【ROS】实操_ 服务调用

需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟，这是一个

服务请求操作。

结果演示:

实现分析:

1. 首先，需要启动乌龟显示节点。

2. 要通过ROS命令，来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。

3. 编写服务请求节点，生成新的乌龟。

实现流程:

1. 通过ros命令获取服务与服务消息信息。

2. 编码实现服务请求节点。

3. 启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点，生成新的乌龟。

1.服务名称与服务消息获取

 获取话题:/spawn

rosservice list

获取消息类型:turtlesim/Spawn

rosservice type /spawn
或
rosservice info /spanw

 获取消息格式:

rossrv info turtlesim/Spawn

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name   #返回乌龟的名字

通过命令生成

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

 2.服务客户端实现

创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim

实现方案A:C++

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"


/*
    需求：向服务端发送请求，生成一只小海龟
        准备工作：
                        1 服务话题名称：/spaw
                        2 服务消息类型：turtlesim/Spawn
                        3 运行前先启动turtlesim_node节点

        步骤：
                1 包含头文件
                2 初始化ros节点
                3 创建节点句柄
                4 创建service客户端
                5 等待服务启动
                6 发送请求
                7 处理响应

*/

int main(int argc, char  *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"client");
    ros::NodeHandle nh;
    //4 创建service客户端
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
    //5 等待服务启动
    //client.waitForExistence();
    ros::service::waitForService("/spawn");
    // 6 发送请求
    turtlesim::Spawn spawn;
    spawn.request.x = 1.1;
    spawn.request.y  = 1.1;
    spawn.request.theta = 1.57;
    spawn.request.name = "myTurtle";
    bool flag =  client.call(spawn);
    // 7 处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("新的乌龟生成,名字:%s",spawn.response.name.c_str());
    } 
    else {
        ROS_INFO("乌龟生成失败！！！");
    }
    return 0;
}

配置文件

 编译运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_test test03_service

如何会生成失败？？？

再次执行会失败，小海龟名字唯一。

 实现方案B:python

#! /usr/bin/env python
#coding=uft-8

"""
    生成一只小乌龟
    准备工作:
        1.服务话题 /spawn
        2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
        3.运行前先启动 turtlesim_node 节点

    实现流程:
        1.导包
          需要包含 turtlesim 包下资源，注意在 package.xml 配置
        2.初始化 ros 节点
        3.创建 service 客户端
        4.等待服务启动
        5.发送请求
        6.处理响应

"""


import rospy
from turtlesim.srv import Spawn,SpawnRequest,SpawnResponse


if __name__ == "__main__":
    #初始化ros节点
    rospy.init_node("set_turtle_p")

    #创建客户端对象
    client = rospy.ServiceProxy("/spawn", Spawn)

    client.wait_for_service()
    # 组织请求数据
    request = SpawnRequest()
    request.x = 2.0
    request.y = 2.0
    request.theta = -1.57
    request.name = "my_turtle_p"

    try:
        response = client.call(request)
        # 6.处理响应
        rospy.loginfo("乌龟创建成功!，叫:%s",response.name)
    except expression as identifier:
        rospy.loginfo("服务调用失败")

权限设置以及配置文件