七、ROS常用命令（二）：rosservice、rossrv、rosparam

1、rosservice:列出和查询相关服务

1. rosservice list

• 列出所有活动的service
• 返回结果：

  rosservice list
  /add_int
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  /server/get_loggers
  /server/set_logger_level
  

2. rosservice args 服务名

• 打印服务参数
• 返回结果：

  rosservice args add_int
  num1 num2
  

3. rosservice call 服务名 参数1 参数2

• 调用服务
• 返回结果：

  rosservice call add_int 12 12
  sum: 24
  

4. rosservice find 包名/消息类型

• 根据消息类型获取话题
• 返回结果：

  rosservice find server_client/add 
  /add_int
  

5. rosservice info 服务名

• 获取服务话题详情
• 返回结果：

  rosservice info add_int
  Node: /server
  URI: rosrpc://d102-W65KJ1-KK1:50671
  Type: server_client/add
  Args: num1 num2
  

6. rosservice uri 服务名

• 获取服务器uri
• 返回结果：

  rosservice uri add_int
  rosrpc://d102-W65KJ1-KK1:50671
  

7. rosservice type 服务名

• 获取消息类型
• 返回结果：

  rosservice type add_int
  server_client/add
  

2、rossrv:显示ros服务类型消息信息的相关命令

1. rossrv list （| grep -i 包名/检索名）

• 列出所有的srv消息，加上括号中的内容，可以显示某个包中的消息类型，加上检索名，可以显示包含检索名的相关包
• 返回结果

  rossrv list 
  control_msgs/QueryCalibrationState
  control_msgs/QueryTrajectoryState
  control_toolbox/SetPidGains
  controller_manager_msgs/ListControllerTypes
  

  检索的功能：
  rossrv list | grep -i add
  diagnostic_msgs/AddDiagnostics
  rospy_tutorials/AddTwoInts
  server_client/add
  topic_tools/DemuxAdd
  topic_tools/MuxAdd
  

  rossrv list | grep -i server_client
  server_client/add
  

2. rossrv packages

• 列出包含服务消息的所有包
• 返回结果：

  rossrv packages
  control_msgs
  control_toolbox
  controller_manager_msgs
  

3. rossrv package 包名

• 列出某个包下的所有msg
• 返回结果：

  rossrv package server_client 
  server_client/add
  

4. rossrv show 数据类型名

• 显示消息描述
• 返回结果：

  rossrv show add
  [server_client/add]:
  int32 num1
  int32 num2
  ---
  int32 sum
  

5. rossrv info 数据类型名

• 显示消息描述
• 返回结果：

  rossrv info add
  [server_client/add]:
  int32 num1
  int32 num2
  ---
  int32 sum
  

6. rossrv md5

• 未知
• 返回结果：

3、rosparam:参数服务器的有关参数操作，查询

1. rosparam list

• 列出所有参数
• 返回结果：

  osparam list
  /nh_bool
  /nh_double
  /nh_int
  /nh_int_param
  

2. rosparam set 键 值

• 设置参数，有的话，进行覆盖，没有的话，进行新建
• 返回结果：

  rosparam set nh_int 10
  

3. rosparam get 键

• 获取键值
• 返回结果：

  rosparam get nh_int
  10
  

4. rosparam delete 键

• 删除参数
• 返回结果：

  rosparam delete nh_int
  

5. rosparam load xxx.yaml

• 加载参数
• 返回结果：

  rosparam load test.yaml
  

6. rosparam dump xxx.yaml

• 将参数写出到外部文件
• 返回结果：

  rosparam dump test.yaml