1、rosservice:列出和查询相关服务
1. rosservice list
- 列出所有活动的service
- 返回结果:
rosservice list /add_int /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /server/get_loggers /server/set_logger_level
2. rosservice args 服务名
- 打印服务参数
- 返回结果:
rosservice args add_int num1 num2
3. rosservice call 服务名 参数1 参数2
- 调用服务
- 返回结果:
rosservice call add_int 12 12 sum: 24
4. rosservice find 包名/消息类型
- 根据消息类型获取话题
- 返回结果:
rosservice find server_client/add /add_int
5. rosservice info 服务名
- 获取服务话题详情
- 返回结果:
rosservice info add_int Node: /server URI: rosrpc://d102-W65KJ1-KK1:50671 Type: server_client/add Args: num1 num2
6. rosservice uri 服务名
- 获取服务器uri
- 返回结果:
rosservice uri add_int rosrpc://d102-W65KJ1-KK1:50671
7. rosservice type 服务名
- 获取消息类型
- 返回结果:
rosservice type add_int server_client/add
2、rossrv:显示ros服务类型消息信息的相关命令
1. rossrv list (| grep -i 包名/检索名)
- 列出所有的srv消息,加上括号中的内容,可以显示某个包中的消息类型,加上检索名,可以显示包含检索名的相关包
- 返回结果
rossrv list control_msgs/QueryCalibrationState control_msgs/QueryTrajectoryState control_toolbox/SetPidGains controller_manager_msgs/ListControllerTypes
检索的功能: rossrv list | grep -i add diagnostic_msgs/AddDiagnostics rospy_tutorials/AddTwoInts server_client/add topic_tools/DemuxAdd topic_tools/MuxAdd
rossrv list | grep -i server_client server_client/add
2. rossrv packages
- 列出包含服务消息的所有包
- 返回结果:
rossrv packages control_msgs control_toolbox controller_manager_msgs
3. rossrv package 包名
- 列出某个包下的所有msg
- 返回结果:
rossrv package server_client server_client/add
4. rossrv show 数据类型名
- 显示消息描述
- 返回结果:
rossrv show add [server_client/add]: int32 num1 int32 num2 --- int32 sum
5. rossrv info 数据类型名
- 显示消息描述
- 返回结果:
rossrv info add [server_client/add]: int32 num1 int32 num2 --- int32 sum
6. rossrv md5
- 未知
- 返回结果:
3、rosparam:参数服务器的有关参数操作,查询
1. rosparam list
- 列出所有参数
- 返回结果:
osparam list /nh_bool /nh_double /nh_int /nh_int_param
2. rosparam set 键 值
- 设置参数,有的话,进行覆盖,没有的话,进行新建
- 返回结果:
rosparam set nh_int 10
3. rosparam get 键
- 获取键值
- 返回结果:
rosparam get nh_int 10
4. rosparam delete 键
- 删除参数
- 返回结果:
rosparam delete nh_int
5. rosparam load xxx.yaml
- 加载参数
- 返回结果:
rosparam load test.yaml
6. rosparam dump xxx.yaml
- 将参数写出到外部文件
- 返回结果:
rosparam dump test.yaml