ROS1.3订阅者 Subscriber的编程实现

1. 创建订阅者代码 C++

 2.配置订阅者代码编译规则

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)

#设置需要编译的代码和生成的可执行文件；

// 这个命令将在src/pose_subscriber.cpp文件中查找程序的源代码，并将其编译为一个可执行文件。该文件将被放置在构建目录中，并命名为pose_subscriber。这个可执行文件可以在终端中运行，从而启动ROS节点并执行ROS程序。

target_link_libraries(pose_subscriber  ${catkin_LIBRARIES}) #设置链接库

3.编译

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosrun learning_topic pose_subcriber