具体的坐标系名称每个算法或者机器人定义的不同。个人感觉,hector slam中比较好的提供了变换的坐标系命名,可以参考这种命名方式!
例如,kobuki_node中的坐标系定义为:
~odom_frame (string, default: odom)
Name of the odometry TF frame.
~base_frame (string, default: base_footprint)
Name of the base TF frame.
gmapping中的坐标系定义为:
~base_frame (string, default: “base_link”)
The frame attached to the mobile base.
~map_frame (string, default: “map”)
The frame attached to the map.
~odom_frame (string, default: “odom”)
The frame attached to the odometry system.
在实际操作过程中,需要首先把坐标系统一。