Fast-RTPS Ubuntu16.04编译

1. 克隆Fast-RTPS并回滚(我用的这个版本)

https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git
git checkout f661619b04347e9365445af91ca542dddbce3cf9

2. 安装依赖包

sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get install gradle

这两个依赖包主要是为了生成fastrtpsgen工具的，这个工具可以把自定义的topic type文件（×××.idl）编译成c++文件

3. 编译Fast-RTPS

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_JAVA=ON -DTHIRDPARTY=ON
make
sudo make install

注意：编译需要cmake，没有安装的话自行度娘