Fast-RTPS简单测试

虽然在官方的Github中有不少的例子，但是感觉都挺复杂的，不能很好的理解，所以自己拆解成比较简单的，易于学习理解。我是刚开始学习，一定会有不扫理解有误的地方，希望大家指正

1. 首先编写 .idl 文件，这个文件的主要作用是定义用于发布topic的数据类型

//test.idl

struct Test
{
	unsigned long index;
	string message;
};

2. 将.idl文件制作成可以被c++认识的类型，这一步需要fastrtpsgen工具

fastrtpsgen test.idl
//如果需要生成示例
fastrtpsgen -example CMake test.idl

执行上面两条命令中的一条后，会生成至少四个文件，这四个文件将被用于定义topic的类型，和实例

生成的四个文件的分别是
test.cxx test.h testPubSubTypes.cxx testPubSubTypes.h

3. 编写发布节点的代码

//pub.cpp

#include "test.h"
#include "testPubSubTypes.h"

#include <fastrtps/fastrtps_fwd.h>
#include <fastrtps/participant/Participant.h>
#include <fastrtps/attributes/ParticipantAttributes.h>
#include <fastrtps/attributes/PublisherAttributes.h>
#include <fastrtps/publisher/PublisherListener.h>
#include <fastrtps/publisher/Publisher.h>
#include <fastrtps/Domain.h>
#include <fastrtps/utils/eClock.h>

#include <iostream>

using namespace std;

int main()
{
	//topic消息实例
    Test m_test;
    //topic类型实例
    TestPubSubType m_type;

	//下面两句为消息实例赋值
    m_test.index( 0 );
    m_test.message( "HelloTest" );
    //初始化一个参与者属性的实例，这个实例可以设置许多属性，这一点我还类有研究，使用用默认的
    eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes parAttr;
    //创建一个参与者
    eprosima::fastrtps::Participant * par = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant( parAttr );
    if( par == nullptr)
        return 1;

	//注册topic的消息类型
    eprosima::fastrtps::Domain::registerType( par, &m_type);

	//创建一个发布者属性的实例，并设置消息类型和topic名字，是必须的
    eprosima::fastrtps::PublisherAttributes pubAttr;
    pubAttr.topic.topicDataType = "Test";
    pubAttr.topic.topicName = "firstTopic";
    //创建一个发布者
    eprosima::fastrtps::Publisher * pub = eprosima::fastrtps::Domain::createPublisher( par, pubAttr);
    if( pub == nullptr )
        return  2;


	//while循环发送消息，并每次发送后休眠1000毫秒
    int i = 0;
    while( i++ < 10000)
    {

        pub->write( (void *)&m_test );
        m_test.index( m_test.index() + 1);

        eprosima::fastrtps::eClock::my_sleep( 1000 );
    }

	//remove这个参与者
    eprosima::fastrtps::Domain::removeParticipant( par );

    return 0;
}

4. 编写订阅节点

#include "test.h"
#include "testPubSubTypes.h"

#include <fastrtps/participant/Participant.h>
#include <fastrtps/attributes/ParticipantAttributes.h>
#include <fastrtps/attributes/SubscriberAttributes.h>
#include <fastrtps/subscriber/SubscriberListener.h>
#include <fastrtps/subscriber/Subscriber.h>
#include <fastrtps/Domain.h>
#include <fastrtps/subscriber/SampleInfo.h>


class SubListener : public eprosima::fastrtps::SubscriberListener
{
public:
    SubListener():n_matched(0),n_samples(0){};
    ~SubListener(){};
//    void onSubscriptionMatched(eprosima::fastrtps::Subscriber* sub, eprosima::fastrtps::rtps::MatchingInfo& info);
    void onNewDataMessage(eprosima::fastrtps::Subscriber* sub)
    {
        if(sub->takeNextData((void*)&m_test, &m_info))
        {
            if(m_info.sampleKind == eprosima::fastrtps::rtps::ALIVE)
            {
                this->n_samples++;
                // Print your structure data here.
                std::cout << "Message "<< m_test.message()<< " "<< m_test.index()<< " RECEIVED"<<std::endl;
            }
        }
    }
    Test m_test;
    eprosima::fastrtps::SampleInfo_t m_info;
    int n_matched;
    uint32_t n_samples;
};


int main(int argc, char *argv[])
{
    Test m_test;
    TestPubSubType m_type;

    eprosima::fastrtps::ParticipantAttributes PParam;
    eprosima::fastrtps::Participant *participant = eprosima::fastrtps::Domain::createParticipant(PParam);
    if( participant == nullptr )
        return  false;

    eprosima::fastrtps::Domain::registerType(participant, &m_type);


    eprosima::fastrtps::SubscriberAttributes Rparam;
    Rparam.topic.topicDataType = "Test";
    Rparam.topic.topicName = "firstTopic";

	//与发布者节点相比最大的不同在于，创建订阅者的时候有一个类用于处理订阅到的消息，估计患有其他的方式处理订阅到的消息
    SubListener lis;
    eprosima::fastrtps::Subscriber * subscriber = eprosima::fastrtps::Domain::createSubscriber(participant, Rparam, &lis);


    std::cin.get();

    eprosima::fastrtps::Domain::removeParticipant( participant );

    return 0;
}