CoppeliaSim(vrep)弹簧模型

方法一：使用内建关节控制器实现简单弹簧

1、首先要添加一个“prismatic”关节

（1）设置关节属性如下：
 mode:Torque/force mode
Motor enable 打钩
Control loop enable 打钩（这个是built-in 的关节控制器，实现类似于伺服电机的功能）
选择 Position control (PID)
设置PID参数（1，0,0）

（2）要实现弹簧的功能，首先要知道弹簧的原理：根据胡克定律，F=k*x，弹簧力由位移和刚度共同决定。在V-rep中，“prismatic”关节就像一个滑台，有最大、最小位置，和初始位置。类似的，我们也要设置好弹簧的工作范围，为了避免现实中弹簧“触底”的情况发生，要设置范围大于弹簧的振动范围。注意：Position[m]为+1，没显示全，为了能看到这个关节。

（3）根据PID控制，关节控制器的算法公式如下
PID控制=x*P+integratedErrors*I+(x-previous_x)*D
设置P=1，其余为0，公式变为ctrl=x*P
所以F=x*P*maxForce，（maxForce是电机的最大驱动力）

（4）所以，实际意义上的K值=P*maxForce，因为P=1,maxForce就是我们需要的弹簧刚度值

2、增加Cylinder和Cylinder0 是两个圆柱，Cylinder要把Body is dynamic 不勾选，否则将会被弹飞，Cylinder0要把Body is dynamic 勾选。结构框架如下图所示：
 

3、增加Graph，监测物体Cylinder0的Z方向的位置。

4、仿真，查看结果。正常来说，波形应该为标准的正弦波，如图，存在一定误差，要求严格的地方，不推荐使用。

方法二：使用sim.addForceAndTorque命令，模拟将弹力施加到Cylinder0.

(1)在方法一的基础上，增加新建一个threaded child script 输入如下内容:

function sysCall_threadmain()
sim.setThreadAutomaticSwitch(false)
cyhandle=sim.getObjectHandle('Cylinder')
cyhandle0=sim.getObjectHandle('Cylinder0')
initPosition=sim.getObjectPosition(cyhandle,cyhandle0)
k=100
while sim.getSimulationState()~=sim.simulation_advancing_abouttostop do
tempPosition=sim.getObjectPosition(cyhandle,cyhandle0)
distance=tempPosition[3]-initPosition[3]
print(distance)
lastforce=distance*k
sim.addForceAndTorque(cyhandle0,{0,0,distance*k},{0,0,0})
sim.switchThread() -- resume in next simulation step
end
end

(2)取消关节 Motor enabled  的勾选

(3)仿真，观察结果。波形已经非常接近正弦波形，误差很小。