一维二阶弹簧模型

简单的一维二阶弹簧模型:

   A是振幅

   β是阻尼系数

   m是振子质量

   k是胡克系数

m * a = -β * v - k * x            (β >= 0, m > 0, k > 0)

微分方程：

m * dx² / dt² + β * dx / dt + k * x = 0

Laplace transform:

  m * [s² * X(s) – s * x(0) - x’(0)] + β * [s * X(s) – x(0)] + k * X(s) = 0

初始条件：

x(0) = A

v(0) = x’(0) = 0

 得：

m * s² * X(s) + β * s * X(s) + k * X(s) = A * (m * s +β)

(m * s² + β * s + k) * X(s) = A * (m * s + β)

X(s) = A * (m * s + β) / (m * s² + β * s + k)

X(s) = A * (s + β/m) / (s² + β/m * s + k/m)

设：

  2 * n =β/m         ω²   =  k/m

得：

X(s) = A * (s + 2n) / (s² + 2n * s + ω²)

s² + 2n * s +ω² = 0

Δ = 4 * n² – 4 * ω² = β² / m² – 4 * k/m

    s0 = - n – sqrt(n² – ω²)

    s1 = - n + sqrt(n² – ω²)

设：

X(s) = A * [u / (s - s0) + v / (s – s1)]

X(s) = A * (u * s – u * s1 + v * s – v * s0)/ (s - s0) * (s – s1)

X(s) = A * [(u + v) * s – (u * s1 + v * s0)]/ (s - s0) * (s – s1)

{ u + v = 1

{ (u * s1 + v * s0) = -2 * n

{ u = 1 / 2 - n / 2 / sqrt(n² – ω²)

{ v = 1 / 2 + n / 2 / sqrt(n² – ω²)

Inverse Laplace transform:

 x(t) = A * (u * e^s0*t + v * e^s1*t)

v(t) = x’(t) = A * (u * s0 * e^s0*t + v * s1 * e^s1*t)

a(t) = v’(t) = A * (u * s0² * e^s0*t + v * s1² * e^s1*t)

如果β > 0，有阻尼

如果Δ > 0，过阻尼

β² / m² – 4 * k/m > 0      (β > 0, m > 0, k > 0)

β² / m – 4 * k > 0

β²  > 4 * m * k

   β > 2 * sqrt(m * k)

如果Δ = 0，临界阻尼

   β = 2 * sqrt(m * k)

   x(t) = A * (1 + n * t) * e^-n*t

如果Δ < 0，小阻尼

   0 < β < 2 * sqrt(m * k)

如果β = 0，无阻尼，就是简谐振动了

   x(t) = A * cos(ω * t + φ)    φ是初始相位，根据初始条件来求解