《视觉SLAM十四讲从理论到实践 第二版》课后习题——ch2

 1.  阅读文献 [1] 和 [14]，你能看懂其中的内容吗？

文献[1]主要专注于对基于单目视觉的 SLAM方法的分析和讨论，系统地介绍和分析目前 3类主流单目 V-SLAM方法的优缺点,，并对它们的代表性系统进行性能分析和比较。另外，也介绍和讨论了 V-SLAM技术的最新研究热点和发展趋势(2016年)，并进行总结和展望。

文献[14]从帧间配准、环形闭合检测以及图优化技术 3 方面出发，对基于图优化的 SLAM 技术进行综述。

2.  * 阅读 SLAM 的综述文献，例如 [9, 15-18] 等。这些文献中关于 SLAM 的看法与本书有何异同？

文献[9]

文献[15]

文献[16]

文献[17]

文献[18]

3.  g++ 命令有哪些参数？怎么填写参数可以更改生成的程序文件名？

gcc -E *.c

-E，只执行到预编译，直接输出预编译结果。

gcc -S *.c

-S，只执行到源代码到汇编代码的转换，输出汇编代码。

gcc -c *.c

-c，只执行到编译，输出目标文件。

gcc (-E/S/c/) *.c -o <output_filename>

-o, 指定输出文件名，可以配合以上三种标签使用。参数可以被省略。这种情况下编译器将使用以下默认名称输出：生成名为a.out的可执行文件。
-E：预编译结果将被输出到标准输出端口（通常是显示器）
-S：生成名为source_file.s的汇编代码
-c：生成名为source_file.o的目标文件。

gcc -g *.c

-g，生成供调试用的可执行文件，可以在gdb中运行。

gcc -s *.c

-s, 直接生成与运用strip同样效果的可执行文件（删除了所有符号信息）。

gcc -O *.c

-O（大写的字母O），编译器对代码进行自动优化编译，输出效率更高的可执行文件。

gcc -Wall *.c

-W，在编译中开启一些额外的警告（warning）信息。-Wall，将所有的警告信息全开。

gcc *.c -L/path/to/lib -lxxx -I/path/to/include

-l(小写L)，指定所使用到的函数库，本例中链接器会尝试链接名为libxxx.a的函数库。
-L，指定函数库所在的文件夹，本例中链接器会尝试搜索/path/to/lib文件夹。
-I(大写i)，指定头文件所在的文件夹，本例中预编译器会尝试搜索/path/to/include文件夹。

4.  使用 build 文件夹来编译你的 cmake 工程，然后在 KDevelop 中试试。

略

5.  刻意在代码中添加一些语法错误，看看编译会生成什么样的信息。你能看懂 g++ 的错误信息吗？

略

6.  如果忘了把库链接到可执行程序上，编译会报错吗？报什么样的错？

略

7.  * 阅读《cmake 实践》，了解 cmake 的其他语法。

略

8.  * 完善 Hello SLAM 的小程序，把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中。然后，新建一个工程，使用 find_package 找这个库并调用它。

略