点云高差法地面去除（附open3d python代码）

把点云投影到地面,
根据每个区域内部的点的
高程变化，以及点数量统计
判断分类地面点和障碍物点

地面的区域高度变化小，
障碍物的区域高度变化大，
主要根据这个特征

适合室外场景的地面去除，不适合单个复杂点云模型的地面去除，可以多加尝试，调整里面的高差阈值参数

import open3d as o3d
import os
import numpy as np

# Load saved point cloud and visualize it
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("rabbit.pcd")

# convert Open3D.o3d.geometry.PointCloud to numpy array
xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)
# o3d.visualization.draw_geometries([pcd_load])

print("数组的维度数目",xyz_load.ndim)
def remove_ground_by_grid_diff(target_np_noised):
    """
    根据高程变化，以及点数量统计判断分类地面点和障碍物点
    :param target_np_noised:
    :return:
    """

    leafsize = 0.25
    x_min = np.min(target_np_noised[:, 0])
    x_max = np.max(target_np_noised[:, 0])
    y_min = np.min(target_np_noised[:, 1])
    y_max = np.max(target_np_noised[:, 1])
    # vis_point_rang