两个点云的重叠部分查找（附open3d python 代码）

方案1

使用 compute_point_cloud_distance： 它计算源点云中的每个点到目标点云中最近点的距离。距离近的点就是重叠点，距离远的点就是非重叠点

方案2

把两个点云变成2个集合set 数据类型，然后求集合的交集就行了，交集就是重叠点，非交集部分就是非重叠点

import open3d as o3d
import numpy as np

source = o3d.io.read_point_cloud("1.pcd")
target = o3d.io.read_point_cloud("2.pcd")
dists = source.compute_point_cloud_distance(target)  # 它计算源点云中的每个点到目标点云中最近点的距离。
dists = np.asarray(dists)
ind = np.where(dists < 0.01)[0]  

inlier_cloud = cloud.select_by_index(m_ind)  # 重叠点云
outlier_cloud = cloud.select_by_index(m_ind, invert=True)  # 非重叠点云