Open3D 使用自定义多边形numpy数组边界裁剪点云（ 附python 代码）多边形内部点

首先创建了一个包含多个多边形边界点的numpy 坐标数组。

然后，我们定义了一个多边形选择体积的顶点坐标数组 vertices，用于创建 SelectionPolygonVolume 对象 selection_volume。我们设置了 orthogonal_axis 为 "Z"，表示选择体积的法向轴为 Z 轴；并设置了 bounding_polygon 为顶点坐标数组。

接下来，我们调用 crop_point_cloud 方法，将 point_cloud 作为参数传递给 selection_volume.crop_point_cloud。该方法将根据选择体积裁剪点云，并返回裁剪后的点云对象 cropped_point_cloud。

最后，我们输出原始点云和裁剪后的点云的内容。

运行该示例代码后，您将看到原始点云和裁剪后的点云的内容。

import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("duiti.pcd")
print(pcd)

corners = np.array([
[-5.04613,-0.104858,4.65497   ],
[-4.55242,-0.104858,3.02708   ],
[-2.89