ROS1 的bag 包 转 ROS2 的 rosbag （支持livox 自定义雷达数据）Ignoring a topic ‘/livox/lidar‘, livox driver not find

于 2024-09-14 09:47:43 发布
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rosbag 是 ROS 中的一种常用的数据记录和回放工具，用于捕获和存储 ROS 消息。但是 ROS1 和 ROS2 的 rosbag 存储格式是不一样的，因此在使用过程中，常常会有 rosbag 格式转换的需求。因此，本文将介绍 ROS1 和 ROS2 中的 rosbag 格式，并演示如何使用 rosbags 工具进行转换。

rosbag 格式

在 ROS1 中，rosbag 的文件后缀是 .bag，它是一种基于二进制的 ROS 消息存储格式。它将消息以二进制形式写入文件，每个消息都包含一个时间戳和一个消息体。这种格式的好处是可以高效地存储大量的消息数据，但也存在一些限制，例如不支持跨平台的消息兼容性和扩展性。

因此，ROS2 对 rosbag 格式进行了一些改进和扩展，采用了一种基于 SQLite 的

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