六、基于esp32+micropython开发的（舵机+ps2手柄）

一、接线

1.舵机接线

参考：五、esp32+micropython+数字舵机与模拟舵机

2.ps2手柄接线

参考：四、esp32+micropython+ps2手柄

二、代码

有点小bug,比如上电第一次舵机速度特别块，以及长时间使用会卡机1-2分钟，没具体测试过，经供参考

from machine import Pin, ADC, PWM
import time
import machine
from time import sleep

# 舵机初始化-------------------------------------------------------
# 配置机械臂 夹子 的引脚（25号引脚）
pin = machine.Pin(25, Pin.OUT)
pwm = machine.PWM(pin)

pwm.freq(50)  # 设置 PWM 频率为 50 Hz
#pwm.duty(50)  # 设置占空比（通常在 40 到 115 之间，具体取决于舵机型号）
# ----------------------------------------------------------------

#ps2初始化--------------------------------------------------------
ps2_y = ADC(Pin(33))
ps2_y.atten(ADC.ATTN_11DB)  # 这里配置测量量程为3.3V，默认为1V
ps2_x = ADC(Pin(32))
ps2_x.atten(ADC.ATTN_11DB)  # 这里配置测量量程为3.3V，默认为1V
 
btn = Pin(15, Pin.IN)  # 按键按下输出0,
a = 50
while True:
    val_y = ps2_y.read()  # 输出范围0-4095，默认处于中间位置
    if(val_y >= 2000):
        print("向上")
    elif(val_y < 1800):
        print("向下")
    val_x = ps2_x.read()  # 输出范围0-4095，默认处于中间位置
    if(val_x > 1900):
        print("向右")   
        if(a>30):
            a -= 1
            pwm.duty(a)
            print(a)
        
    elif(val_x < 1800):
        print("向左")
        if(a<137):
            a += 1
            pwm.duty(a)
            print(a)  
    if(btn.value() == 0):
        print("按键按下")
    print("x:{} y:{} btn:{}".format(val_x, val_y, btn.value()))  # 打印出x轴，y轴的值
    time.sleep(0.01)