Spherical linear interpolation for Quaternions 2(四元数的球面插值计算，另一种方式)

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分类专栏： 3D数学
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解析：


为什么要求 v⊥，其实，这里主要的思想就是为 v' 构建一个坐标系，这个坐标系的一个轴 为 v1, 另一个轴为 v⊥,简单理解就是x,y轴，那么，v'就可以分解成v1, v⊥轴上的分量，这样就可以求出v'了；


开始解释 2.7, 2.8 公式：


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专栏目录
球面线性插值
12-26
主要利用球面线性插值对关键帧运动进行填充。对应博客看本人博客：《球面线性插值(Spherical Linear Interpolation,Slerp)》
四元数的球面线性插值(slerp)
泠山的博客
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slerp=spherical linear interpolation球面线性插值
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u012947821的专栏
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四元数支持球形线性插值，也就是当点沿着球体表面移动也可以看做是从一个方位移到另一个方位。 http://en.wikipedia.org/wiki/Slerp Slerp 在计算机图形学中，slerp是spherical linear interpolation（球面线性插值）的缩写。最初由Ken Shoemaker为了模拟3D旋转在四元数插值（quaternion interpolat
球面插值算法
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SLAM练习题（十三）—— 四元数插值
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探讨：向量（方向）之间的插值-四元数法VS.旋转矩阵法的性能比较
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09-21 295
问题：3D空间中，在等长度的两个交角为theta的向量v1(x1,y1,z1),v2(x2,y2,z2)之间进行球面线性插值。 实例：做一个行星在围绕太阳等速旋转的动画，假设只采样到旋转过程中的两个位置p1,p2，现在想要用软件模拟行星是怎么从p1运动到p2的。 思路：1。一般线性插值： 我们知道一般两个量之间进行线性插值的方法为：v(t) = v1 + t*(v2-v1)（0<=t&...
手撕自动驾驶算法——四元素插值
xiaohu的博客
09-23 2086
四元数插值常见的有线性插值、球面线性插值等 线性插值（Linear Interpolation，简称Lerp） 四元数表示旋转时是单位四元数，这种插值方式，相当于我们是沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值的，这样插值出来的四元数不是单位四元数 归一化线性插值（Normalized LinearInterpolation，简称Nlerp) 有其他问题的。如下图所示，在同等时间内， vt ...
Efficient Implementation for Spherical Flux Computation (2D)：计算二维多半径球面（圆形）通量响应-matlab开发
06-01
中描述的通量操作的有效实现[*] Max WK Law 和 Albert CS Chung， “球通量计算的有效实现及其在血管分割中的应用”，IEEE 图像处理汇刊，18(3)，第 596-612 页，2009 年。 [+] A. Vasilevskiy 和 K. Siddiqi，...
s2geometry:球体上的计算几何和空间索引
04-27
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06-18
Spherical CNNs：球面卷积网络的一个PyTorch实现 Spherical CNNs 球体和 SO(3) 的等变 CNN 在 PyTorch 中实现 概述 该库包含一个 PyTorch 实现，用于球形信号（例如全向图像、地球上的信号）的旋转等变 CNN，如 [1] ...
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06-01
此函数根据由协方差矩阵的特征值的平方根组成的输入计算球面误差可能半径（等效地，来自坐标系中三变量正态分布的 sigma-x、sigma-y 和 sigma-z，其中存在变量之间没有互相关。）这意味着如果您有一个协方差矩阵并...
Slerp:使用球面线性插值 (Slerp) 计算单位四元数-matlab开发
06-01
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Allegro使用报错Zero radius arc问题解决
10-15
对于ALLEGRO设计在出验证光绘文件阶段，在CAM350中导入光绘文件时经常有报错"Zero radius arc detected.Assuming linear interpolation",导致无法正常导入光绘文件。解决这个问题我是半猜半蒙，发生过几次这个问题，都用这个方法解决了。发表在CSDN希望能帮到其他人也帮自己囤点分。
基于扩散模型的文本引导图像生成算法
Paper weekly
05-07 8853
©作者 | 微风单位 | 中山大学+IDEA研究院研究方向 | 多模态表征学习、多模态生成DALL·E 2 之所以能够生成十分惊艳的图像，扩散模型功不可没，相比 GAN，该模型可以生成更多样，更高质量的图像（缺点在于计算量很大，需要反复迭代）。扩散模型的思想很简单，inference 的时候给定一个噪声信号作为输入，训练一个模型估计高斯噪声，用噪声减去这个预测的噪声，然后...
四元数的插值
HappyKocola的博客
04-27 1778
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【游戏课】技术片段之——球面线性插值（SLERP）
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04-03 6622
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SLAM基础：旋转向量与四元数
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欧拉角与四元数互转，及四元数slerp球面线性插值算法
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05-27 1525
这篇博客将介绍欧拉角与四元数是什么？欧拉角与四元数的转换算法，以及四元数球面线性插值算法；
# k-means 算法的支持函数：球面距离计算（补全代码）
06-08
以下是可能的代码实现： ``` import numpy as np def spherical_distance(longitude1, latitude1, longitude2, latitude2): """ 计算两个经纬度坐标点之间的球面距离 @param longitude1: 经度1 @param latitude1: 纬度1 @param longitude2: 经度2 @param latitude2: 纬度2 @return: 两个经纬度坐标点之间的球面距离 """ # 补全代码 # 将经纬度转换为弧度 lon1, lat1, lon2, lat2 = np.radians([longitude1, latitude1, longitude2, latitude2]) # 使用 Haversine 公式计算球面距离 dlon = lon2 - lon1 dlat = lat2 - lat1 a = np.sin(dlat / 2) ** 2 + np.cos(lat1) * np.cos(lat2) * np.sin(dlon / 2) ** 2 c = 2 * np.arcsin(np.sqrt(a)) r = 6371 # 地球半径，单位为公里 return c * r ``` 该函数接收四个参数，分别为两个经纬度坐标点的经度和纬度，计算它们之间的球面距离并返回。在实现中，我们使用 `numpy` 库将经纬度转换为弧度，然后使用 Haversine 公式计算球面距离。最后，我们将球面距离乘以地球半径，得到距离的单位为公里。

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