【ARM课】3-外部中断

1. cubemx设置

参考文章

【STM32】HAL库——按键外部中断

时钟设置

将HCLK设置为最大频率72MHz

GPIO设置

按键引脚

GPIO

模式——下降沿触发

上拉

NVIC

勾选以及如是填写中断抢占优先级，具体原因在“一个老是掉进去的坑”中叙述。

LED引脚（同上一篇文章）

输出电平——PA8 高 PA9 低 PA10 高 PA11低 PA12高

输出模式——推挽输出

2. 使用函数

电平翻转
void HAL_GPIO_TogglePin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)

电平读取
GPIO_PinState HAL_GPIO_ReadPin(GPIO_TypeDef *GPIOx, uint16_t GPIO_Pin)

延时
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)

中断回调函数
__weak void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);

3. 代码

外部中断不用手动添加中断开启函数，因此main函数里面不用添加东西。

中断函数

关于中断函数，比较容易犯以下两个错误：

1. 重复定义：其他地方也调用了；
2. 文章第5节的坑。

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port, KEY_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
		return;
		HAL_Delay(50);
	if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_GPIO_Port, KEY_GPIO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
		return;
		HAL_GPIO_TogglePin(LED4_GPIO_Port,LED4_GPIO_PIN);
		HAL_GPIO_TogglePin(LED5_GPIO_Port,LED5_GPIO_PIN);
}

宏定义

   	#define LED1_GPIO_Port	GPIOA
    #define LED2_GPIO_Port	GPIOA
    #define LED3_GPIO_Port	GPIOA
    #define LED4_GPIO_Port	GPIOA
    #define LED5_GPIO_Port	GPIOA

    #define LED1_GPIO_PIN	GPIO_PIN_8
    #define LED2_GPIO_PIN	GPIO_PIN_9
    #define LED3_GPIO_PIN	GPIO_PIN_10
    #define LED4_GPIO_PIN	GPIO_PIN_11
    #define LED5_GPIO_PIN	GPIO_PIN_12

    #define KEY_GPIO_Port	GPIOA
    #define KEY_GPIO_PIN	GPIO_PIN_8

4. 效果展示

外部中断

按的第三下按键掉出来了😓

5. 一个老是掉进去的坑

STM32 中断中调用HAL_Delay卡死的原因及解决方法

意思是滴答计时器Systick的中断优先级不能低于外部中断，否则，其会停滞在中断函数中。

因此，在多中断的程序撰写前，一定要统筹好各中断的关系。

更加合理的方法似乎是自己开一个高优先级定时器，延时换做使用该定时器计时加标志位更改，使在中断函数中仅仅执行判断标志位的任务。

我以前在32工程中的中断优先级顺序是这样的，不知道合不合理：

1. 电机运动定时器（如步进电机中断脉冲）；
2. 执行定时器（用于PID计算、灰度判断或者超时判断之类的）；
3. 滴答计时器（最好用上面的定时器代替）；
4. 串口中断、外部中断。

6. 回调函数

之前一直当普通中断函数用，从初学到现在也一直不太理解这个东西，这次做个学习笔记。

回调函数是对某段代码的引用，该代码作为参数传递给其他代码，该代码允许较低级别的软件层调用较高级别的层中定义的函数。C语言中常常用指针来实现。

应用层是较高的层，main函数就在其中，而中断处理是在较低的层中执行的。两个层异步任务的连接，以及在中断处理时可以执行应用层的指令就需要回调函数了。

在HAL库中具体是这么做的：

1.stm32f1xx_it.c文件中

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);
  /* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 */

  /* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}

2.打开 HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler 函数，跳转到 stm32f1xx_hal_gpio.c

void HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* EXTI line interrupt detected */
  if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_Pin) != 0x00u)
  {
    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_Pin);
    HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_Pin);
  }
}

3.打开 HAL_GPIO_EXTI_Callback 函数，跳转到 stm32f1xx_hal_gpio.c

__weak void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
  UNUSED(GPIO_Pin);
  /* NOTE: This function Should not be modified, when the callback is needed,
           the HAL_GPIO_EXTI_Callback could be implemented in the user file
   */
}

UNUSED(GPIO_Pin) 的解释

在某些情况下，函数的参数列表中的参数可能暂时或根本不需要使用，但为了保持函数签名的一致性或为将来可能的使用保留参数位置，会将其包含在参数列表中。使用 UNUSED 表明这种意图。