ORB-SLAM2调试过程中可能出现的问题

最新推荐文章于 2023-02-22 20:27:29 发布

abcfg357

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文章标签： SLAM调试

本文链接：https://blog.csdn.net/abcfg357/article/details/89238980

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ORB-SLAM2调试过程中可能出现的问题

按照github上命令调试仍然可能会出现一些问题，现将我遇到的问题整理如下

1 出现cv_bridge问题
（安装gcc g++5版本以上，配置设置成5版本以上）重启

2 编译ORB-SLAM2出现fatal error config.h没有那个文件或目录
根据ORB-SLAM2主文件夹下面的build.sh里面的步骤配置cmake make 或者直接运行build.sh
3 找不到ORB-SLAM2
在.bashrc最后最后最后加export
4 编译ROS rgbd出错
libboost没有添加，在ROS里面的CmakeLists.txt文件里面添加
5 摄像头出现黑屏
在mono_ros.cc中添加usb_camera/image_raw话题
运行AR时也要修改话题名称
6 运行数据集时轨迹保存问题，首先按照网上的教程修改system.cc代码，重新编译（编译的不是ROS版本，而是build.sh）,另外要注意命令时数据集的路径。