TurtleBot2主要技术规格与指标

TurtleBot 2的主要技术规格如下：

• 3个保险杠（碰撞传感器）：左，前，右
• 1个悬崖感应器（防止从5cm以上高处跌落）
•  1个车轮下降传感器（每个车轮一个）
• 4个连接器：

1. 5V @ 1A Molex PN：43650-0218 - 用于定制电路板
2. 12V@1.5A：Molex PN：43045-0224 - 特别支持kinect
3. 12V @ 5A：Molex PN：5566-02B2 - 用于高功率配件（例如机械臂）
4. 19V @ 2A：Molex PN：3928-9068 - 用于上网本充电

•  RS-232接口

1.     RX / TX：串行数据连接（电压电平为3.3V）
2.     EX3.3 / EX5可用于为外部设备供电（如线路收发器）：3.3V / 1A和5V / 1A电源
3.     DI0〜3：4 x数字输入（高：3.3〜5V，低：0V）
4.     DO0〜3：4 x数字输出（需要开漏，上拉电阻）
5.     AI0〜3：4路模拟输入（12bit ADC：0〜4095,0〜3.3V）
6.     GND：接地
7.     EN：用于检测外部板（连接到外部接地）

• 可编程音频，2个LED和3个触摸按钮
• 电池：锂离子2200 mAh
• 有效载荷：5公斤（硬地板），4公斤（地毯）
• turtlebot2的IMU只有陀螺仪，没有加速度计。
• 一个三轴数字陀螺仪：测量范围：±250度/秒，偏航轴在出厂时在±20度/秒至±100度/秒的范围内校准
• 里程计，精确的车轮编码器：Kobuki的编码器非常精确（52刻度/ENC转，11.7刻度/ mm，25718.16刻度/车轮转）
• 轮子允许机器人通过高达12毫米的障碍物。
• 平移速度：最高速度为70厘米/秒
• 最大旋转速度：180度/秒   （14）陀螺仪：工厂校准，1轴（110度/秒）