TurtleBot 2的主要技术规格如下:
- 3个保险杠(碰撞传感器):左,前,右
- 1个悬崖感应器(防止从5cm以上高处跌落)
- 1个车轮下降传感器(每个车轮一个)
- 4个连接器:
- 5V @ 1A Molex PN:43650-0218 - 用于定制电路板
- 12V@1.5A:Molex PN:43045-0224 - 特别支持kinect
- 12V @ 5A:Molex PN:5566-02B2 - 用于高功率配件(例如机械臂)
- 19V @ 2A:Molex PN:3928-9068 - 用于上网本充电
- RS-232接口
- RX / TX:串行数据连接(电压电平为3.3V)
- EX3.3 / EX5可用于为外部设备供电(如线路收发器):3.3V / 1A和5V / 1A电源
- DI0〜3:4 x数字输入(高:3.3〜5V,低:0V)
- DO0〜3:4 x数字输出(需要开漏,上拉电阻)
- AI0〜3:4路模拟输入(12bit ADC:0〜4095,0〜3.3V)
- GND:接地
- EN:用于检测外部板(连接到外部接地)
- 可编程音频,2个LED和3个触摸按钮
- 电池:锂离子2200 mAh
- 有效载荷:5公斤(硬地板),4公斤(地毯)
- turtlebot2的IMU只有陀螺仪,没有加速度计。
- 一个三轴数字陀螺仪:测量范围:±250度/秒,偏航轴在出厂时在±20度/秒至±100度/秒的范围内校准
- 里程计,精确的车轮编码器:Kobuki的编码器非常精确(52刻度/ENC转,11.7刻度/ mm,25718.16刻度/车轮转)
- 轮子允许机器人通过高达12毫米的障碍物。
- 平移速度:最高速度为70厘米/秒
- 最大旋转速度:180度/秒 (14)陀螺仪:工厂校准,1轴(110度/秒)