PID控制器

在工程实际中，PID控制是应用最为广泛控制方式。PID为比例、积分、微分的缩写。

比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

连续形式和离散形式

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https://blog.csdn.net/shuoyueqishilove/article/details/73824173

https://blog.csdn.net/w_tom/article/details/78594673

https://github.com/will1991/rosintrodution/tree/master/dem_pid

https://blog.csdn.net/u010532666/article/details/79672485