配置与控制无人车

由于PX4 SITL的Rover仿真计算量太大，我们另外提供了一个无人车，下面将介绍其配置与控制方法。
注：该无人车源自https://github.com/jmscslgroup/catvehicle
首先配置依赖

sudo apt install ros-melodic-position-controllers ros-melodic-velocity-controllers ros-melodic-velodyne-pointcloud

然后编译工程

cp -r ~/XTDrone/sitl_config/ugv/* ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws
catkin_make #或catkin build

以上第一行命令是将该无人车的文件复制到catkin_ws/src/下
启动无人车仿真

cd ~/PX4_Firmware （这行命令不输入好像也行）
roslaunch px4 outdoor3_ugv.launch

出现两个无人车，每个无人车上面贴了三个AprilTag（如何贴AprilTag见这里），用于无人机精准降落，一辆车AprilTag的id是从0到2，另一辆是从3到5。

这里之所以是两辆车的原因如下图

只要删掉蓝色框的代码，只剩一辆车了
使用键盘控制无人车的运动

cd ~/XTDrone/control/keyboard
python ugv_keyboard_control.py 2