PX4飞控EKF配置

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位，就需要把修改配置文件。
● 注意，此修改意味着EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据，并不是修改完无人机就可以视觉定位了，需要相关程序提供mavros/vision_pose/pose的数据，相关程序包括视觉SLAM、激光SLAM和获取Gazebo真值等。如果没有额外的视觉数据，想要飞行必须改回基于GPS和气压计的定位。一般情况下，自主飞行的无人机需要有位姿数据，查看/xxx_xx/mavros/local_position/pose应该有正确的数据。

1.打开rcS配置文件

1.11版本(我安装的是1.11版本，所以直接按以下修改）

1.11版本可以直接修改rcS文件

gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

2.修改参数

通过注释来修改不同的参数
修改前

	# GPS used
	param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	#param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 3

修改后

	# GPS used
	#param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 3

3.删除原参数配置文件

重启仿真前，需要删除上一次记录在虚拟eeprom中的参数文件，否则仿真程序会读取该参数文件，导致本次rcS的修改不能生效

rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*