ROS激光雷达导航调试记录

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在开源代码的基础上调试出运行更加稳定智能的移动机器人

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一、车体性能校正

速度：
1、线速度测试以及校准
2、角速度测试以及校准
加速度：
1、小车的最大加速度
2、小车的最大角加速度
一是：精度的校准；二是：与小车性能的匹配
二、四个基本配置参数的修改
costmap_common_params.yaml；local_costmap_params.yaml；global_costmap_params.yaml；base_global_planner_param.yaml。
三、全局路径规划算法选择
navfn、global_planner、carrot_planner 、rrt_planner 全局导航算法的选择
四、局部路径规划算法选择
base_local_planner、dwa_local_planner、teb_local_planner等局部路径规划方法
注：针对路径规划方法，自己也可以通过插件的方式添加自己的路径规划方法。以lib插件形式（pluginlib）存在的。ros wiki教程有详细的描述
五、建图算法
gmapping、hector、cartographer三种建图方法。
六、定位
amcl (蒙特卡罗定位算法)
当前定位算法都是采用该种算法。
七、死点恢复
rotate_recovery 、clear_costmap_recovery
八、多传感器信息融合
扩展卡尔曼滤波（odom、imu、vo、GPS）等传感器信息的融合。

#先列个调试提纲,随进度不断补充#