URDF机器人建模

最新推荐文章于 2024-09-13 08:22:08 发布

柳贞儿

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分类专栏： rviz 文章标签：机器人建模

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43377151/article/details/90648457

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本文介绍了如何使用URDF和Xacro进行机器人建模，从创建功能包到编写URDF文件，再到优化模型代码。还涵盖了配置Arbotix控制器、搭建Gazebo物理仿真环境以及rosbag数据记录与回放的过程，揭示了Xacro在简化代码和提高可编程性方面的优势。

摘要由CSDN通过智能技术生成

URDF文件是机器人模型描述格式，一个完整的机器人模型是由一系列link和joint组成。
建模过程：
1、创建机器人功能包mbot_description,以及依赖文件urdf和xacro，
（1）创建新文件夹：urdf：存放机器人模型的URDF文件或xacro文件;
config:保存rviz配置文件;
launch：保存相关启动文件;
meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件。
（2）编写launch文件，调用mbot_base.urdf文件，并在rviz文件夹下放置rviz的配置文件；
（3）在mbot_base.urdf文件中使用一系列link和joint对机器人外形进行描述，依次加入车体、车轮、激光雷达、kinect等部件。
（4）编译后利用roslaunch进行验证，并用urdf_to_graphiz mbot_base.urdf生成pdf文件，可以看到模型的整体结构图。
缺点：重复代码过多，会冗余;参数修改麻烦，不便于二次开发；没有参数计算功能…
(5)URDF检查梳理模型文件：
安装命令：sudo apt-get install liburdfom-tools
check_urdf检查命令：check_urdf mrobot_classis.urdf(在urdf文件下打开终端)
2、xacro优化urdf模型
（1）xacro文件优势：
精简模型代码:创建宏定义、文件包含
提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句
（2）xacro模型显示方法