基线可调同步双目视觉系统的设计与实现

1. 创新

1）第一次提出了一个具有可调基线和高时间同步的低成本系统
2）在树莓派上用两个摄像头模块实现的低成本方案
3）通过ORB_SLAM2立体框架，得到的图像序列表现良好，证明了系统捕获的图像在自主车辆导航中是可行的

2. 软硬件结构设计

结构如图：

1. 硬件

包括两个相机、滑轨和树莓派三个部分，相机型号为MT9V034（752*480），滑轨由铝合金制成，树莓派采用H264硬件编码采集视频流保存。

2. 软件

基于树莓派的Linux操作系统启动三个并行线程：1）配置脉冲宽度调制（PWM）寄存器，使pin输出20hz的方信号；2）响应ISR获取图像的时间戳；3）通过H264硬件编码器分别将图像的缓冲区转换成视频流，降低了CPU开销。
由于晶体振荡器的频率为19.2mhz，wiringPi库为GPIO寄存器提供了丰富的接口，pwmsetlock（480）函数将频率划分为19.2M/480=40khz，函数pwmstrange（2000）将时钟设置为40 KHz/2000=20 Hz，函数pwmWrite（1，1000）将GPIO端口1设置为50%占空比。端口1的输出是20hz的方波，其上升沿用作外部触发信号和ISR触发信号。

采集好完整的图像后，信号将被传输到Raspberry Pi的USB端口。尽管在Pi中从两个相机获取准备好的图像时可能会出现错误，但鉴于全局快门的特点，两个图像的捕获时间与ISR的时间戳相同。在保存图像的程序中，Pi只需要高效地保存图像，并且节省CPU资源，以避免帧丢失。FFmpeg是一个完整的、跨平台的音频和视频录制、转换和流媒体解决方案。通过配置Pi的H264硬件编码器，FFmpeg可以在不占用高CPU资源和频繁访问硬盘的情况下，通过硬件将图像的缓冲区转换成视频流。

3. 实验

1.方波

在图中，黄色的是用作照相机0的外部触发器的信道1，蓝色的是用作照相机1的外部触发器的信道2。水平轴-左图时基为25.0ms，右图时基为500nm。垂直轴-两个图中的电压为2.00V。从左图开始，两个通道的周期严格为20Hz，这意味着上升沿每50ms出现一次。从右图可以看出，时基足够小，信道1的上升时间为7.467ns，信道2的上升时间为28.67ns，两台摄像机的每一帧都是严格同时触发的，同步误差以纳秒为单位。

2. 外触发和软触发

外部触发采用外部信号，软触发采用上位机程序信号。软件信号不能严格同步，因为在Linux或Windows下，程序不能在CPU架构下并行运行。在一个软触发的演示中，程序运行在上位机上，以并行线程的方式发送软触发信号，然后用时间戳在另一个线程中捕获图像。两个相机的时间戳的差异如图所示。两台相机在-2~3ms和6次大于4ms的时间上存在差异，会影响SLAM框架的时间同步；
外部信号的间隔处于有限的同步误差，考虑到ISR误差最大间隔在100um左右：

3.ORB_SLAM2测试

1）室内
中间的桌子大概是1.2米×4.8米，拍摄了3个圆圈的图像，并用全局重新定位的方法编程发现了2次闭环。标记1和2的轨迹错误，在椅子或桌子上，用于闭合回路和执行全局重新定位。
2）室外
建筑物周围是树木和灌木丛，在图像中显示出许多重复的特征。只有提取出足够的匹配特征点，SLAM才能正常工作，图中证明我们的系统在时间上处于良好的同步状态。