【FMCW雷达基础知识篇】

AK823

已于 2024-06-25 07:26:40 修改

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分类专栏： TI毫米波雷达学习文章标签：信号处理 c语言

于 2024-06-24 21:24:02 首次发布

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一、相关概念

1、Chirp

FMCW（调频连续波）技术应用于雷达检测中，基本原理为发射波是高频连续波，频率随时间规律变化。FMCW雷达发射出的信号就是一个Chirp（线性调频脉冲），Chirp信号如下图所示，是一个频率随时间线性增加的正弦波。

图1为时域Chirp图，图2为频域Chirp图，其中 $f_{c}$ 为频率（77GHz-81GHz），B为带宽， $T_{c}$ 为一个Chirp的持续时间，S为Chirp的斜率（Chirp上升的速度）。图2中表示Chirp在40us内扫描了4GHz的带宽，对应于100MHz/us斜率。

2、雷达发射原理

如图所示为雷达发射原理，流程大体为：

①生成Chirp信号，经过②将Chirp信号发射出去，当碰到障碍物信号返回，③进行接收，将接收到的信号与发射信号进行④混频，混频后的信号为中频IF信号输出。将混频器建模如下图所示，假设输入信号为 $x_{1}=sin[\omega _{1}t+\phi _{1}],x_{2}=sin[\omega _{2}t+\phi _{2}]$

则输出 $x_{out}=sin[(\omega _{1}-\omega _{2})t+(\phi _{1}-\phi _{2})]$

二、IF信号的距离（Range-FFT）

1、IF中频信号

上图1显示了单物体发射信号与接收信号的频域图，可以发现接收信号只是发射信号的延迟，其中 $\tau$ 为雷达和物体之间的往返时间，混频器输出IF信号的频率就是Tx与Rx瞬时频率之差： $S_{\tau }=S*\tau=S*(2d/c)$ ，上述频率即为雷达前单个物体产生的恒定频率。

2、多物体反射

因为与雷达的距离不同，多个物体将会反射多个IF信号，每个IF信号的频率都有所不同，转为频域会观察到多个不同的峰值，代表不同的反射物体。

通过以往实验可以发现，如果两个时域波形相差很近的情况下，频域无法成功分辨处两个波形，如下图所示。在一个观察窗T内，红色完成两个周期，蓝色完成2.5个周期，但频域只有一个峰值。

增加观察窗口的时间T为2T，可以发现观察时间越长，分辨率越高。如下图所示，2T观察窗内成功分辨出两个峰值。一般来说T的观察窗可以分离出间隔大于1/THz的频率分量。

通过上述发现，我们可以认识到雷达在识别多个物体时也会存在分辨率的问题，如果两个物理距离过近，达到某个限制时是分辨不出的，在此引入距离分辨率（Range Resolution）这一概念。

3、距离分辨率

距离分辨率是指分辨两个很近物体的能力，如上图所示，如果两个物体太近，则在频域中为同一个峰值。要想成功分辨出两个物体，可以借鉴上面的方法，增大观察时间T，在此处则为增大IF信号的长度。增大IF信号的长度会成比例的增加带宽，因此可以推出带宽越大，分辨率越高，如下图所示。

因此，通过1和2中的描述，我们已知IF信号的频率 $S_{\tau }=S*\tau=S*(2d/c)$ 以及T的观察窗可以分离出间隔大于1/THz的频率分量这两点，则可以推出距离分辨率（假设观察窗长为T，带宽为B，扫描斜率为S，IF信号频率为 $S_{\tau}$ ），距离分辨率和带宽B有关。

$S_{\tau 2}-S_{\tau 1}=\frac{2S}{c}(d_{2}-d_{1})>\frac{1}{T}$

$d_{2}-d_{1}>\frac{c}{2ST}\Rightarrow \frac{c}{2B}$

$d_{res}= \frac{c}{2B}$

4、IF信号采样率

一般IF信号通常被数字化（LPF+ADC）以便在DSP上进一步处理，ADC过程中涉及采样率的问题。在测量多个物体时有多个IF频率，如上图所示，我们可以求出最大的IF频率，

$f_{IF_max}=\frac{2Sd_{max}}{c}$

因此，避免混叠现象的发生，ADC采样率：

$F_{s}\geq\frac{2Sd_{max}}{c}$ （这里不太明白为什么不是大于2倍的 $f_{IF_max}$ ）

因此，ADC采样率限制了雷达最大测量距离：

$d_{max}=\frac{F_{s}}{2S}$

5、总结（range-FFT/single or multiple）

Chirp的带宽B越大，距离分辨率d越小，分辨能力越好。

IF中频带宽越大（多个物体时最大IF越大），ADC采样率Fs越高，则分辨的最大距离dmax越大。

三、IF信号的相位

解决距离分辨率问题后，迎来新的问题，我们知道大于距离分辨率的两个物体在频域可以区分开，那么相同距离的两个物体如何在频域区分开呢？如下图所示，距离相同的两个物体，频域也只有一个峰值。在此引入新的方法，我们利用IF信号的相位去区分两个距离相同的物体。

1、两个相同距离物体的相位

如上图所示，一般来说频域信号一个复数（幅值+相位），除了峰值以外还存在相位量，峰值的相位等于正弦曲线的初始相位，上图中两个波形时域相差90°，频域处峰值的相位也相差90°。

前边提到过，混频器输出的IF信号是一个具有固定频率的正弦信号，相位是两个输入信号的相位差。公式如下图所示。

2、物体移动微小距离的相位（检测心跳等基础）

上图1是原始物体的相位情况，图2是物体微小变化后的相位情况（蓝色表示），RX信号位移改变 $\Delta \tau$ ，则F的相位为D的相位与E的相位之差，移动后E与B的相位一样，但D与A、C与F存在相位偏移。

$\Delta \phi =2\pi f_{c}\Delta \tau =2\pi f_{c}\frac{2\Delta d}{c}=\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }$

上图给出了一个微小位移的例子，从例子可以看出移动1mm时位移有180°的变化，但频率中的变化相对于整个观察周期T来说很小，在频域中没有显示。因此相位对物体微小变化非常敏感，频率不敏感，相位变化情况可以由下图解释。

3、估计物体速度

发射两个距离为Tc的chirps可以测物体的速度，两个Chirp的频域在相同的位置具有峰值，但是相位是不同的。两个峰值对应的相位差 $\omega$ 将直接对应物体的运动速度。如果物体的速度为v，那么Tc时间内物体移动的距离为vTc。

$\omega=\frac{4\pi vT_{c}}{\lambda} \Rightarrow v=\frac{\lambda \omega}{4\pi T_{c}}$

如果是振动的物体，比如测呼吸类的，可以通过测相位得到最大相移，通过相移得到振动的幅度和周期。如下图所示。

四、速度测量（Doppler-FFT）

多个物体与雷达等距，但相对于雷达的速度是不同的，要想区分这些目标，引出“多普勒-FFT”分离出相对于雷达具有不同速度的等距物体。

1、离散傅里叶变换

考虑离散信号，任意两个样本之间旋转 $\omega$ 弧度，对离散信号进行FFT会产生一个在 $\omega$ 位置的峰值。

如果信号由两个相量和组成，那么FFT有两个峰值，如下图所示。

2、离散信号频域分辨率

$\omega_1=0,\omega_2=\pi /N$ ，在N个样本上，第二个相量与第一个相量差半个周期（ $\pi rad$ ），如下图所示。差半个周期无法分辨出两个相量。

在2N个样本上，第二个相量与第一个相量差一个周期（ $2\pi rad$ ），如下图所示。差一个周期可以成功分辨出两个相量。

可以和上面测距离的对比，离散情况下，序列越长，速度分辨率越好。长度为N的序列可以分离相距超过 $2\pi /N$ rad/sample的角频率。

连续信号频域分辨率：

离散信号频域分辨率：

3、速度测量

和上一章讲述的一样，发送两个间隔为Tc的Chirps，每个Chirp对应的频域在同一位置具有相同的峰值，但相位不同，最小的相位差应该满足2中的要求，以此可以分辨出不同的物体。

$\omega=\frac{4\pi vTc}{\lambda}\Rightarrow v=\frac{\lambda \omega}{4\pi Tc}$

4、最大速度限制

从上图可知，最大测量速度旋转的弧度要小于pi，因此可推导两个间隔为Tc的Chirps测量的最大相对速度为：

$\frac{4\pi vTc}{\lambda}<\pi\Rightarrow v<\frac{\lambda}{4Tc}$

5、同距离多目标速度测量

两个物体距离雷达相同距离处，会产生相同的峰值以及不同的相位，前面所述当N个样本时可以分辨 $2\pi /N$ 的角频率。因此发送N个等Tc间距的Chirps(又叫一帧Frame)，得到Range-FFT的图，对Range-FFT再次进行FFT变换，可得到doppler-FFT图，这样可以成功区分两个相量，因为doppler-FFT图中有两个峰值，横坐标分别代表不同的相位，两个峰值代表两个物体不同的速度。如下图所示。