【FMCW雷达基础知识篇】二

AK823

已于 2024-06-25 09:16:16 修改

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分类专栏： TI毫米波雷达学习文章标签：信号处理 c语言

于 2024-06-25 09:12:59 首次发布

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一、FMCW 2D FFT处理

在经过上述Range-fft以及doppler-fft后，可以得到雷达矩阵，接下来以一帧（N个Chirps）为例，如下图所示。N个Chirps分别被存储为矩阵的行，矩阵即为ADC数据。

对上方右侧的图进行FFT变换得到下方的Range-fft图，图中灰色部分代表此处有物体，一个行有多少列取决于DSP采样率，注意横坐标为频率，但频率和range可以转化，所以此处用range代替。

对列进行FFT变换得到doppler-fft图，如下图所示，可以看到第三个距离单元有两个不同速度的物体，第八个距离单元有三个速度不同的物体。y轴实际上是与多普勒对应的离散角频率，由于离散角频率与速度成正比，可以等效用速度表示。由此就是2D-FFT。

二、速度公式以及距离公式

$Vmax=\frac{\lambda}{4Tc}$

$Vres=\frac{\lambda}{2Tf}$

$dres=\frac{c}{2B}$

$F_{ifmax}=\frac{S2dmax}{c}$

上述式子可以看出，最大速度只与两个chirp的间隔有关，速度分辨率只与一帧的长度有关，距离分辨率只与chirp的带宽有关，中频信号的最大频率与斜率以及最大距离有关，中频信号的最大频率又影响着ADC采样率Fs。

三、物体反射强度对雷达测最大距离的影响

1、功率

限制雷达最大测距的因素，其一是ADC的采样频率Fs，其二是物体反射的强度，以便能被雷达检测到。

上图所示Pt为雷达发射功率，可以看到功率谱密度与距离的平方成反比，距离越大，密度越稀疏。

功率谱密度提升可以通过增大天线的方向性。如下图所示。

2、信噪比

接收器是否可以接收到信号，除了信号功率外，还取决于信噪比。其中F是雷达内部的噪声系数

最小信噪比一般在15dB-20dB之间，根据最小信噪比可以求出雷达检测的最大距离

四、角度估计

当距离和速度都相同的两个物体，如何区分？我们利用角度去估计。下图是等距同速两个物体的2D-FFT结果，可以看到只有一个阴影块，具有单个峰值。一般情况下使用多个天线来估计到达角。

1、AOA

角度估计至少需要两个RX天线，物体到每个天线的不同距离会导致2D-FFT峰值发生相位变化，利用相位变化来估计到达角。

以两个天线为例，在距离和速度部分都已知 $\omega =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda}$ ，但多天线时 $\omega =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda}$ ，这将在后面解释。

如上图所示，不同的天线接受角会有不同，每个Rx天线的2D-FFT将在相同位置具有不同的相位峰值，测得的相位差可以用于估计物体的到达角度。

因为 $sin\theta$ 的敏感度会随 $\theta$ 的增大而减小，呈现一个正弦函数的周期性变化，因此 $\omega$ 与 $sin\theta$ 不是线性关系。 $\theta =0$ ， $\omega$ 最敏感， $\theta =90°$ ， $\omega$ =0，因此角度估计在 $\theta =0$ 最准确。