【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】开源教程（十一）手柄控制

最新推荐文章于 2024-08-09 00:10:06 发布
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分类专栏： 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】 文章标签： 人工智能 阿克曼函数
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BJROBOT PS3 手柄控制

ROS全开源 阿克曼转向 智能网联 无人驾驶车

1.把小车架空平放在地板上。

 

2.用 USB 线将 PS3 蓝牙手柄连接至小车主控端，初次连接手柄上的 4 个红色指示灯会同时闪烁;

3.按下手柄中间的圆形配对键ÿ

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【阿克曼运动控制】
vor234的博客
08-10 3005
结合阿克曼运动需求，本团队设计了阿克曼运动系统框图如图 1，主要包括阿克曼小车仿真设计和阿克曼小车实物实现。
阿克曼底盘控制（可遥控或者上位机控制）
08-15
电机采用有刷直流电机，驱动电机采用霍尔编码器，转向电机采用霍尔编码器和绝对编码器串级控制（其中绝对编码器使用485通信）（位置环+速度环），遥控采用航模遥控器，使用CAN通信与上位机通讯。
超简单！！！搭建阿克曼ROS小车
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07-05 1万+
本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式。
基于阿克曼(Ackerman)模型的ROS无人车开发设计（3）
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08-09 1189
在前面两个章节中，我们成功在Rviz和Gazebo仿真环境中加载了基于阿克曼底盘模型的无人车，在这一节中，我们将介绍Gazebo仿真环境，事实上不同的仿真环境就是对应了我们需要无人车去开发什么样的功能，比如：在工厂环境中，我们希望无人车能够去建图，然后做定线巡航，在特定的场景下完成巡检；在车库里面，我们希望无人车能够自动泊车，用来验证我们的算法......也就是说Gazebo仿真环境就是你想要去把无人车应用的场景，为了尽可能好的完成你的指标，学识渊博的你将会去优化算法，然后促进行业的进步！
阿克曼转向机制的车体控制
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秃头队长
05-31 1万+
在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。 此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。 可得到阿克曼公式： cotβ−cotα=KLcot \beta - cot\alpha = {K \over L}cotβ−cotα=LK​ 其中，β\betaβ为汽车前外轮转角，α\alphaα为汽车前内轮转角，K为两主销中心距，L为轴距。 阿克曼转向几何关系 ...
手把手教你搭建ROS阿克曼转向小车之（动力电机驱动代码讲解）
qq_36349536的博客
04-10 990
其中Arr和Psc根据实际电机适配的频率进行设置， TIM_CtrlPWMOutputs(MOTOR_TIM[mName_t], ENABLE)，该函数不能省略，否则PWM无法输出。假如让电机1正转则需要设置CH3的占空比为期望的输出，把CH2的占空比设置为0；假如让电机1反转则需要设置CH3的占空比为0，把CH2的占空比设置为期望的输出；其中PE13是定时器1的CH3、PE11是定时器1的CH2；我们只需要调用MotorSpin函数然后给定转动的PWM期望值即可让电机转动起来。
2021 智能无人驾驶车辆软件及操作系统详解.pdf
12-15
其中，ROS（Robot Operating System）是一个重要的提及点，它是机器人领域的开源操作系统，常用于无人驾驶车辆的开发。另外，Apollo是百度的自动驾驶开放平台，而Autoware则是另一个广泛使用的开源无人驾驶软件框架...
ROS操作系统.rar_ROS_ROS机器人_无人驾驶_智能机器人_智能驾驶
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ROS操作系统，适用于智能机器人，无人驾驶等，适用于初学者阅读。
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统
02-25
无人驾驶技术是多个技术的集成，如图1所示，一个无人驾驶系统包含了多个传感器，包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。每个传感器在运行时都不断产生数据，而且系统对每个传感器产生的...
基于ROS的无人驾驶系统
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02-08
阿克曼小车是一种具有前向转向机制的车辆，其转向方式类似于大多数汽车，通过前轮的偏转实现转向。这种设计能够确保小车在转向时保持直线行驶路径的内侧轮和外侧轮具有不同的行进半径，从而实现平滑的转弯。 Solid...
linorobot, ROS兼容地面机器人( 2WD，4 WD，阿克曼转向，Mecanum驱动器).zip
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linorobot, ROS兼容地面机器人( 2WD，4 WD，阿克曼转向，Mecanum驱动器) linorobot Linorobot是一套开源on兼容机器人，目的是为学生。开发人员和研究人员提供低成本的平台。教程你可以阅读完整的教程如何在这里构建你的机器人 。多平台支持多种类型的机器人基础：2WD驱动器
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ROS2之G/F版本支持较多的机器人为turtlebot3和即将发布的turtlebot4： turtlebot4+树莓派4+ros2专属机器人 2022 ros@ros:~$ sudo apt install ros-noetic- Display all 2587 possibilities? (y or n) ros@ros:~$ sudo apt install ros-galactic- Display all 1323 possibilities? (y or n) ros@ros:~$ s
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阿克曼底盘重心在后轮中心时原理与解算
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ros手柄控制机器人小车(一)
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实验室新购置了一辆机器人，师兄们做好了键盘控制机器人运行，但总拿着电脑太麻烦了，就让我做一个手柄控制机器人，随便实践一下ros开发能力．。可以通过手柄控制海龟的前进旋转，但按键不行，需要在进行进一步的改进，该经的方向应该是参数服务器，和关于joy控制按键相关．下一篇搞这个。分别对应上下左右 ，可以发现一般只有ｘ与ｚ有转动，这对应了ros中的右手坐标系．具体可以在网上查查资料。换了另外一个命令，来测试手柄的连接情况，没有的话，安装一下。发现换源，发现还是无法定位，不是重点，不管了。
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