本文整理了MATLAB Robotics Toolbox中的一些关键函数的使用，包括DHFactor的运行问题及其解决方法，mstraj函数的多段轨迹规划功能，ikine函数的介绍，以及jacob0、jacobn、tr2jac和jsingu函数在机器人运动学中的应用。针对DHFactor函数，提出了通过启动startup_rvc文件或在命令行输入startup_rvc来解决无法运行的问题。
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1.1-DHFactor 函数无法运行
参考教程：http://doctorsrn.cn/2018/10/08/reading_note_rvc/
问题1：尝试将 SCRIPT DHFactor 作为函数执行: E:\matlab2017\toolbox\rvctools\robot\DHFactor.m
解决方法：打开rvctools文件夹，运行startup_rvc文件，重新安装机器人工具箱。或在命令行 输入startup_rvc。
1.2-mstraj函数
mstraj：多段轨迹规划
参考：https://blog.csdn.net/jameshater/article/details/53064219
第三个参数为设置path的各段运行时间。
1.3-ikine函数
ikine：
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