CUDA7.5+PCL1.8编译教程

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本教程是搭建PCL1.8+opencv3.0+ROS+CUDA7.5开发环境的一部分 其余教程会在后续给出


安装CUDA 7.5

很简单

到CUDA官网 下载对应操作系统版本的CUDA安装包就可以了

TIP:实测在WINDOWS环境下面OpenCV似乎只支持CUDA5.5版本(这个问题尝试过配置CMAKE变量修复 但是失败了)但是在LINUX下CUDA7.5版本和CV3.1也没有出现什么问题

windows下安装   exe下下来一路点点点就是

linux下安装  推荐下载.deb   然后直接  

Run `sudo sh cuda_7.5.18_linux.run`
根据指令点点点就好了



安装PCL1.8 with CUDA

PCL有一些依赖库需要下载 

Windows下安装可以直接在http://pointclouds.org/downloads/windows.html页面下载对应版本的prebuild 如果对于PCL只是想尝试一下  直接下载ALL in ONE安装包也可以(但是它是1.6版本的 功能差很多)

其中:

  • Boost 库用于智能指针和多线程操作的实现 必须安装 
  • Eigen 库提供基于SSE的矩阵操作  必须安装 
  • FLANN 库提供用于临近搜索的KD树数据结构 必须安装
  • Visualization ToolKit (VTK) 在visulation模块提供3D可视化支持 必须安装

  • Qt 提供GUI服务   可选安装
  • QHULL 在suface模块提供曲面分解支持 可选安装
  • OpenNI and patched Sensor Module 用于Kinect Xtion等外设的支持  如果你有kinect必须安装

TIP: 新版的PCL还支持OpenNI2实现的opennni2Grabber 在这里提醒读者OpenNI和OpenNI2并不是一样的

NI2是苹果在收购primesence之后开启的新项目 和NI的主要区别在增加了kinect2的支持 对于新版的xtion来说 选择OpenNI2似乎支持性能也更好一些

而在linux下安装的时候  我们只需要

sudo apt-get install libOpenNI

sudo apt-get install libQhull

等以此类推   即可


由于我们想要编译包含CUDA模块的PCL  所以需要自己下载源码进行编译

源码的GitHub地址是https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

不管是linux还是windows环境  我都推荐使用cmake-gui进行编译

windows移步https://cmake.org/下载

linux可以直接 sudo apt-get install cmake-gui

linux运行cmake时候请加sudo不然会有权限问题   sudo cmake-gui

新建一个BUILD文件夹 如图进行源码和目标的配置


点击configure

选择你的编译器


本教程中我们使用windows+VS2010演示 所以选择VS10 2010

点击finish


会看到很多的红色   条目   继续点击configure

直到红色条目都消失


由于需要编译GPU模块  所以我们需要勾选关于CUDA的模块

在search 输入CUDA 并勾选advance 

显示如图


如果你的CUDA模块没有找到


的值会是 CUDA_TOOKIT_ROOT_DIR_NOTFOUND 这时候可以手动设置 值

点击ADD_ENTRY


如图进行设置


最后点击generate


完成cmake


在linux下   cd到build目录  然后sudo make

等待 好长时间之后

sudo make install

完成PCL安装


在windows下


打开build目录下的

PCL.sln


在install上面右键  选择重新生成


等待很久之后   完成编译

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