联合编译OpenCV+PCL+CUDA时需要注意的问题

最近在写tsdf的程序,同时使用了OpenCV,PCL和CUDA。在编译工程的时候发现了不少问题,在这里整理一下。


1. cu和cpp文件
__global__,__host__,__device__这样开头的cuda程序只能写在cu文件中。
kernal<<< i,j >>> 这样的核函数只能写在cu文件中。如果想在cpp文件中调用,可以将核函数封装在cu文件中,再调用。
其余的一些cuda命令如cudaMalloc,cudaMemcpy可以在cpp文件中使用。

2. include头文件在引用pcl的头文件前,要添加CUDACC宏定义下的boost内容
因为pcl/io/boost.h这个文件中做了关于宏CUDACC的编译选项,使用CUDA编译时,很多boost的头文件不包含了。所以在引用pcl头文件前添加:

#ifndef __CUDACC__
#ifndef Q_MOC_RUN
#include <boost/version.hpp>
#include <boost/numeric/conversion/cast.hpp>
#include <boost/thread/mutex.hpp>
#include <boost/thread/condition.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <boost/filesystem.hpp>
#include <boost/bind.hpp>
#include <boost/cstdint.hpp>
#include <boost/function.hpp>
#include <boost/tuple/tuple.hpp>
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