(3-4)速度控制算法：基于（SMC）的速度控制算法和最优控制算法（Optimal Control）

1.  基于（SMC）的速度控制算法

基于滑模控制（SMC）的速度控制算法旨在通过引入滑模面，将系统快速、稳定地调节到所需状态。基于（SMC）的速度控制算法的实现步骤如下所示。

（1）系统建模：首先，对被控对象进行建模，包括定义状态方程、输入方程和输出方程。

（2）引入滑模面：设计滑模面，它是一个超平面，通过滑模面使得系统在该平面上运动，从而实现快速调节。

（3）滑模控制律：利用滑模面的信息设计控制律，以确保系统在滑模面上运动，并将其推向所需状态。

（4）系统稳定性分析：进行系统稳定性分析，确保引入的滑模控制能够实现系统的稳定性和鲁棒性。

（5）参数调优：对滑模控制器的参数进行调优，以提高系统的性能和鲁棒性。

（6）实时实施：在实际系统中实时实施设计的滑模控制算法，监测系统状态并调整控制输入。

通过上述步骤，滑模控制算法能够实现对系统速度的精确、快速、鲁棒的控制。例如下面是一个简单的基于滑模控制（SMC）的速度控制算法的例子，在这个例子中，使用滑模控制算法调整机器人的速度，实现对期望速度的跟踪，可以通过调整初始速度、期望速度和控制增益来观察控制效果。

实例3-5：使用SMC算法控制机器人的移动速度（源码路径：codes\3\speed\smc.py）

实例文件smc.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

def sliding_mode_control(current_speed, desired_speed, control_gain):
    error = desired_speed - current_speed
    control_input = control_gain * np.sign(error)
    return control_input

# 模拟速度控制过程
def simulate_speed_control(initial_speed, desired_speed, control_gain, num_steps):
    speed_history = [initial_speed]
    for _ in range(num_steps):
        current_speed = speed_history[-1]
        control_input = sliding_mode_control(current_speed, desired_speed, control_gain)
        new_speed = current_speed + control_input
        speed_history.append(new_speed)
    return speed_history

# 设置初始速度、期望速度和控制增益
initial_speed = 0.0
desired_speed = 10.0
control_gain = 2.0

# 模拟速度控制过程并绘制结果
num_steps = 50
speed_history = simulate_speed_control(initial_speed, desired_speed, control_gain, num_steps)

# 绘制速度历史
plt.plot(speed_history, label='Robot Speed')
plt.axhline(y=desired_speed, color='r', linestyle='--', label='Desired Speed')
plt.xlabel('Time Steps')
plt.ylabel('Speed')
plt.legend()
plt.show()

上述代码的实现流程如下所示：

1. 首先，定义了一个滑模控制函数sliding_mode_control，该函数计算速度控制输入，基于期望速度和当前速度的误差以及控制增益。
2. 然后，设计了一个模拟速度控制的函数simulate_speed_control，该函数通过多个时间步模拟了速度控制过程，利用滑模控制函数计算每一步的控制输入，并更新机器人的速度。
3. 接着，设置了初始速度、期望速度和控制增益等参数。
4. 最后，通过调用模拟速度控制函数，得到了速度的历史记录，并使用matplotlib绘制了速度随时间的变化图，同时标记了期望速度的水平虚线。如图3-5所示。

图3-5  机器人速度随时间的变化图

2. 最优控制算法（Optimal Control）

最优控制算法（Optimal Control）是一种数学优化方法，旨在寻找系统的最优控制策略，使性能指标最优。在最优控制中，系统的动力学方程描述了系统状态如何随时间演变，控制输入影响系统状态变化。性能指标是要优化的目标函数，可以是最小化成本、最大化效用等。最优控制方法旨在找到使性能指标最优化的最佳控制输入轨迹。

实现最优控制算法的基本步骤如下所示。

（1）建立系统模型：定义系统的状态方程和控制输入方程，描述系统的动态行为。

（2）定义性能指标：明确定义要最优化的性能指标，通常以成本或效用的形式表示。

（3）应用最优化技术：使用变分法、动态规划等最优化技术，导出系统的最优控制策略。

（4）数值求解或分析：对得到的最优控制策略进行数值求解或分析，得到最优控制输入轨迹。

（5）实施最优控制：将得到的最优控制策略应用于实际系统，实现系统在性能上的最优化。

例如在模拟无人驾驶中，可以使用最优控制算法来调整车辆的速度，以便实现一定的目标，比如在规定时间内到达目的地或者在最短时间内完成任务。下面是一个简单的例子，使用最优控制算法（具体是经典的最速降梯度算法）来控制无人驾驶车辆的速度。

实例3-6：使用最优控制算法控制车辆的速度（源码路径：codes\3\speed\zui.py）

实例文件zui.py的具体实现代码如下所示。

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 系统模型参数
mass = 1000  # 车辆质量
drag_coefficient = 50  # 阻力系数
max_power = 5000  # 最大马力

# 仿真参数
total_time = 10  # 仿真总时间
time_step = 0.1  # 时间步长

# 初始状态
initial_velocity = 0  # 初始速度
initial_position = 0  # 初始位置

# 目标状态
target_position = 1000  # 目标位置

# 最速降梯度算法
def optimal_control(velocity, position, target_position):
    # 计算位置误差
    position_error = target_position - position
    
    # 计算速度误差
    velocity_error = 0 - velocity  # 期望速度为0
    
    # 最速降梯度算法
    control_input = position_error + velocity_error
    
    return control_input

# 仿真主循环
time_points = np.arange(0, total_time, time_step)
velocities = []
positions = []

current_velocity = initial_velocity
current_position = initial_position

for time in time_points:
    # 获取控制输入
    control_input = optimal_control(current_velocity, current_position, target_position)
    
    # 计算加速度
    acceleration = control_input / mass - (drag_coefficient * current_velocity**2) / mass
    
    # 通过欧拉方法更新速度和位置
    current_velocity += acceleration * time_step
    current_position += current_velocity * time_step
    
    # 记录结果
    velocities.append(current_velocity)
    positions.append(current_position)

# 绘制结果
plt.plot(time_points, positions, label='Position')
plt.plot(time_points, velocities, label='Velocity')
plt.xlabel('Time')
plt.legend()
plt.show()

在上述代码中，通过最速降梯度算法调整车辆的速度，使得车辆在规定时间内达到目标位置。我们可以根据具体的问题和需求修改模型参数、目标位置以及最优控制算法来适应不同的情境。请注意，这只是一个简单的演示，实际应用中可能需要更复杂的模型和算法。执行后会绘制两条曲线，一条是时间与车辆位置的关系，另一条是时间与车辆速度的关系，如图3-6所示。这两条曲线的图表能够显示出车辆在仿真过程中的位置和速度的变化。

图3-6  车辆的位置和速度图

具体来说，横轴表示时间，纵轴上有两个刻度，一个是车辆的位置，另一个是车辆的速度。通过这两个曲线，你可以观察到车辆在仿真过程中如何根据最优控制算法来调整速度，以达到预定的目标位置。

未完待续