（7-3-01）反馈控制与系统稳定性：基于深度学习的反馈控制系统(1)项目介绍+框架设计

7.2  基于深度学习的反馈控制系统

在下面的项目中，实现了一个反馈控制系统的仿真工具，分别实现了基于不同电路模型（如PID、RTCFL_RNN等）的控制器与Plant模型的集成仿真。通过调度器、电路模型和参数配置，用户可以模拟不同控制策略对于各种输入信号的动态响应。该工具提供了灵活的输入方式，支持从文本文件读取输入信号，同时能生成相应的响应曲线图，方便用户直观了解不同控制策略的性能表现。项目中还使用了深度学习技术，如循环神经网络，为用户提供更复杂的控制策略建模和仿真能力。

实例7-2：基于深度学习的反馈控制系统（源码路径：codes\7\feed\pid.py）

7.2.1  项目介绍

本项目是一个综合了控制反馈系统仿真和深度学习技术的工具。通过该工具，用户可以模拟和评估不同控制策略（如PID、RTCFL_RNN等）对于各种输入信号的动态响应。深度学习技术在项目中得以应用，提供了更灵活和复杂的控制策略建模能力，例如使用循环神经网络（RNN）进行模型训练。用户能够通过调度器、电路模型和灵活的参数配置，以及支持从文本文件读取输入信号的方式，进行仿真实验，并生成相应的响应曲线图，从而直观地了解不同控制策略的性能表现。这使得项目成为一个综合了传统控制方法和深度学习的强大工具，可用于系统动态响应分析和控制算法优化。

7.2.2  框架设计

文件base.py定义了一个用于控制反馈系统模拟的基础框架，主要包括三个类：actorBase（通用的执行者），plantBase（Plant/过程的基类），controllerBase（控制器的基类）。这个框架为用户提供了一个灵活的结构，可以通过继承这些基类创建不同类型的执行者、Plant和控制器，并通过相应的调度器（scheduler）进行模拟和测试。整体上，这个框架提供了一个通用的结构，使得用户能够轻松构建和测试控制反馈系统。

from lib import *
import abc

class actorBase(abc.ABC):
    """执行者的基类。
    """
    @abc.abstractmethod
    def __init__(self, params={}):
        """构造函数
        参数
        ----------
        params : dict
            执行者的静态参数字典，默认为空
        """
        pass

    @abc.abstractmethod
    def execute(self, inputs: Dict[str, float]) -> float:
        """该函数封装了执行者在单个时间步骤中需要进行的所有计算。
        调用当前和历史输入（如果需要），并返回单个输出浮点数。
        同时将必要的值存储到执行者具有的任何字段中。
        
        参数
        ----------
        inputs: Dict
            输入字典，其中字典中的每个元素应为单个浮点数。
            对于控制器，默认情况下应只有 r。
            对于Plant，字典可能需要包含更多项目，这需要进行异常强制执行。

        返回
        -------
        Float
            执行者的输出值
        """
        output = -69
        return output

    @abc.abstractmethod
    def paramAdj(self, inputs):
        """允许在类被实例化后调整特定允许参数/类字段的参数。
        参数
        ----------
        inputs :
            输入可以是任何格式，应符合执行者的具体要求。
        """
        pass

    @abc.abstractclassmethod
    def getAuxiliaryInfo(self) -> Dict:
        """返回执行者中不是输入或输出的所有参数和其他信息的字典。
        返回
        -------
        Dict
            执行者的所有 '内部' 信息字典。
        """
        outputDict = {}
        return outputDict

class plantBase(actorBase):
    """Plant基类，是执行者的子类。
    父类：actorBase
    """
    @abc.abstractmethod
    def __init__(self, params={}):
        """在此初始化Plant的特定字段
        参数
        ----------
        params : dict, optional
            用于Plant的静态参数字典，默认为空
        """
        super().__init__(params)

    @abc.abstractmethod
    def execute(self, inputs: Dict[str, float]) -> float:
        """该函数封装了Plant在单个时间步骤中需要进行的所有计算。
        调用当前和历史输入（如果需要），并返回单个输出浮点数。
        同时将必要的值存储到Plant具有的任何字段中。

        参数
        ----------
        inputs: Dict
            输入字典，其中字典中的每个元素应为单个浮点数。
            对于Plant，字典可能需要包含更多项目，这需要进行异常强制执行。

        返回
        -------
        Float
            Plant的输出值。
        """
        output = super().execute(inputs)
        return output

    def paramAdj(self, inputs):
        """允许在类被实例化后调整特定允许参数/类字段的参数，这不是一个抽象方法，因为在这个子类中没有强制要求实现。

        参数
        ----------
        inputs :
            输入可以是任何格式，应符合执行者的具体要求。
        """
        pass

    @abc.abstractclassmethod
    def getAuxiliaryInfo(self) -> Dict:
        """返回Plant中不是输入或输出的所有参数和其他信息的字典，这不是一个抽象方法，因为在这个子类中没有强制要求实现。

        返回
        -------
        Dict
            Plant的所有 '内部' 信息字典。
        """
        pass

class controllerBase(actorBase):
    """控制器基类，是执行者的子类。
    父类：actorBase
    """
    @abc.abstractclassmethod
    def __init__(self, params={}):
        """在此初始化控制器的特定字段
        参数
        ----------
        params : dict, optional
            用于控制器的静态参数字典，默认为空
        """
        super().__init__(params)

    @abc.abstractclassmethod
    def execute(self, inputs: Dict[str, float]) -> float:
        """该函数封装了控制器在单个时间步骤中需要进行的所有计算。
        调用当前和历史输入（如果需要），并返回单个输出浮点数。
        同时将必要的值存储到控制器具有的任何字段中。

        参数
        ----------
        inputs: Dict
            输入字典，其中字典中的每个元素应为单个浮点数。
            对于控制器，字典可能需要包含更多项目，这需要进行异常强制执行。

        返回
        -------
        Float
            控制器的输出值
        """
        output = super().execute(inputs)
        return output

    def paramAdj(self, inputs):
        """允许在类被实例化后调整特定允许参数/类字段的参数。
        不是一个抽象方法，因为在这个子类中没有强制要求实现。

        参数
        ----------
        inputs :
            输入可以是任何格式，应符合执行者的具体要求。
        """
        pass

    @abc.abstractclassmethod
    def getAuxiliaryInfo(self) -> Dict:
        """返回控制器中不是输入或输出的所有参数和其他信息的字典。
        不是一个抽象方法，因为在这个子类中没有强制要求实现。

        返回
        -------
        Dict
            控制器的所有 '内部' 信息字典。
        """
        pass

对上述代码的具体说明如下所示：

1. 类actorBase：作为通用执行者的基类，定义了执行者的抽象方法，包括构造函数__init__，执行函数execute，参数调整函数paramAdj以及获取辅助信息的函数getAuxiliaryInfo。该类规定了执行者的基本结构和操作，包括输入、输出和内部参数的处理。
2. 类plantBase：继承自actorBase，作为Plant/过程的基类，重写了执行函数execute。Plant执行函数中包括对输入的处理，并定义了参数调整和获取辅助信息的方法。Plant类是执行者的一种特例，用于模拟系统的过程和动力学行为。
3. 类controllerBase：继承自actorBase，作为控制器的基类，同样重写了执行函数execute。控制器执行函数中包括对输入的处理，并定义了参数调整和获取辅助信息的方法。控制器类用于实现不同的控制算法，如PID、RNN和DNN。