遨博协作机器人插件开发-机械臂无线手柄遥控插件开发

最新推荐文章于 2023-12-04 17:34:53 发布

遨博学院

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分类专栏：遨博协作机器人插件开发文章标签：网络协议网络

本文链接：https://blog.csdn.net/aubo_academy/article/details/125371794

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1.课程简介

在前面课程我们讲解了如何进行通用插件的开发以及使用，本次课程以无线手柄为例，介绍无线遥控插件的开发流程，可按照本课程的内容轻松完成插件的开发，当然，如果需要开发更加复杂的插件，这需要您具有一定的编程基础，主要使用的是Qt开发环境，虽然实验中会介绍Qt的基本使用方法，但是更多的编程知识鼓励您参考专业书籍进行学习。

2.实训目的

了解USB无线手柄的驱动方法，并实时获取手柄的数据；
掌握插件开发中使用AUBO SDK接口开发，控制机械臂运动与IO控制；
掌握无线手柄遥控插件的开发方法

3.实训环境

硬件：遨博E系列机器人、USB无线手柄；
软件：AUBOPE虚拟机（Qt开发环境）；

4.实训原理

4.1 USB无线手柄简介

下图为USB无线手柄的结构和功能按键说明，分为USB接口和手柄主体两个部分，使用时需要将USB接口插入需要的设备，启动手柄的电源开关，即可自动配对，然后用户通过按键完成需要的功能。

无线手柄具备自动休眠模式，在开启无配对状态下，30s后启动休眠模式，开启并配对完成的状态下，5分钟无按键按下，然后启动休眠模式，按下START按钮即唤醒手柄。

4.2 USB无线手柄驱动

大多数情况下，Linux系统都带有手柄驱动模块joydev，当我们插上设备的时候可以通过指令（ls /dev/input/）查看是否检测到该设备，如果有出现js0 的设备，则证明设备能正常使用。

以上是使用软件进行游戏手柄的测试，在更多时候我们是需要其输出相关信息，下面介绍使用程序将游戏手柄的数据输出。

因为Linux中的list.h不能直接用，所以我们把它单独提出来，建立一个listop.c文件和listop.h文件。

listop.c的代码如下：

获取按键数据的执行代码如下：

4.3 AUBO SDK使用

AUBO SDK是基于TCP/IP网络协议实现的机械臂控制接口，接口提供了大量用于机械臂控制的方法，包括机械臂相关的数据结构，初始化，运动模块，常用算法模块，相关信息的获取与设置，IO模块等，SDK提供了机械臂控制的接口类（基于C++开发）的，接口类提供了一系列用于操作机械臂的方法。使用时，需要和机械臂处于同一个网络，通过机械臂的IP和端口8899，调用指定函数进行连接，具体函数接口可查询AUBO提供的接口说明书，下列是本实验需要的函数接口的介绍。

构造函数

登录接口

函数功能：该函数用于与机械臂服务器建立网络连接，该函数调用成功，是使用其他接口的前提。

参数描述：

1、host机械臂服务器IP地址，即控制器的IP;

2、port默认为8899

3、userName用户名默认为：AUBO

4、possword密码默认为：123456

返回值：调用成功返回ErrnoSucc；错误返回错误号

示教运动的启动停止

函数功能：启动示教运动。

参数描述：

1、mode示教关节：JOINT1，JOINT2，JOINT3，JOINT4，JOINT5，JOINT6，

位置示教：MOV_X，MOV_Y，MOV_Z

姿态示教：ROT_X，ROT_Y，ROT_Z；

2、direction方向正方向true反方向false；

返回值：调用成功返回ErrnoSucc；错误返回错误号。

设置IO的状态

函数功能：根据类型和名称设置指定接口板IO的状态

参数描述：type IO类型

name IO名称

value IO状态

返回值：调用成功返回ErrnoSucc；错误返回错误号

设置机械臂运动速度

机械臂的运动分为关节型运动和末端型运动，本部分接口主要用于设置末端型运动的最大线速度、最大线加速度、最大角速度、最大角加速度。最大线速度不超过3米每秒，最大线加速度不超过3米每秒方，最大加速度不超过3米每秒方；最大角速度不超过180度每秒,最大角加速度不超过180度每秒方。

5.实训步骤

（1）环境准备

① 打开虚拟机

在电脑Windwos系统环境中使用VMWare虚拟机软件打开配套的AUBOPE虚拟机，等待系统正常启动运行，如下图所示。

② 插件开发代码环境

将本实验目录中的pluginmanager.tar.gz拷贝到虚拟机home目录，打开左侧的终端按钮，输入如下命令进行解压。

如下图所示：

（2）制作插件joystick

① 新建joystickplugin插件包

在解压的插件开发包pluginmanager/src/plugins路径下，将实验目录中名为joystickplugin.zip的文件在此目录下解压，里面包含本次实验的全部代码，具体的代码分析请参照实验原理部分。

② 修改plugins.pro

打开虚拟机左侧的Qt Creator按钮，选择文件->打开文件或项目，选择解压后的pluginmanager/目录，选择pluginmanager.pro文件，点击Open按钮，如下图所示。

在打开的插件开发包中，在工程路径中选择plugins.pro文件，并SUBDIRS参数后增加新建插件的文件夹名称joystickplugin，如下图所示。

（3）编译运行

① 编译

自动构建完成后，可以看到工程已包含joystick插件，如下图所示。

点击Qt Creator的左下角小锤子按钮进行编译，等待编译完成，如下图所示。

② 示教器程序中运行

上述编译完成后，会默认将插件编译到示教器软件的安装目录下/root/AuboRobotWorkSpace/teachpendant/lib/teachpendant/plugins，此示教器程序调用了aubosdk的动态库，如下图所示。

需要将动态库放置到示教器程序可以识别到的库路径，在此工程路径下，找到src/plugins/joystickplugin/pluginform/robot_control/sdk/lib下的4个以libaubo_sdk开头的库文件，将这4个文件复制到/root/AuboRobotWorkSpace/teachpendant/lib/teachpendant路径下，如下图所示。

拷贝完成后打开终端软件，执行如下命令生效：

在虚拟机桌面打开AUBOPE示教器程序，并根据提示进入到仿真模式，如下图所示。

依次选择扩展->Peripheral->Joystick，即可打开新建的插件，如下图所示。

将USB无线的USB接口模块连接到电脑，在虚拟机弹出设备选择中连接到虚拟机中，如下图所示，若未弹出下列弹窗，在菜单栏虚拟机->可移动设备中选择对于设备进行连接。

点击插件的启动按钮，可正常启动功能，会自动连接手柄，如下图所示。

在机械臂示教界面，点击初始位姿使机械臂进入初始位姿，或者运动到合适位置，启动手柄电源开关，默认进行位姿示教模式，速度控制滑杆控件可以手柄控制机械臂的速度。

左侧方向按键、L1、L2分别进行XYZ位置控制，右侧方向按键、R1、R2按键分别进行XYZ姿态控制。

点击MODE按钮切换到关节控制模式，左侧方向按键、L1、L2分别进行1-3轴控制，右侧方向按键、R1、R2按键分别进行4-6轴控制。

SELECT按键控制用户IO（U_DO_01）；START按键控制用户IO（U_DO_02）；左摇杆按下控制用户IO（U_DO_03）；右摇杆按下控制用户IO（U_DO_04）。

6.真机测试

使用U盘将编译完成的插件文件libJoyStick.so，拷贝到真实机械臂的/root/AuboRobotWorkSpace/teachpendant/lib/teachpendant/plugins/目录下，并将上述4个libaubo_sdk.so库文件拷贝到真实机械臂的相同路径，执行ldconfig命令，重新打开AUBOPE软件，即可在扩展的相同位置看到插件正常运行，与在虚拟机中的一致。（注意调节机械臂控制的速度，防止过快）