ubuntu16.04 设置开机自启脚本程序

编写测试脚本

测试：在/home下建立scripts文件夹 ，将权限与组别设置为root，使用chmod、chown命令

新建test.sh 脚本

cd /home/u16/scripts
sh ros_app_start.sh
sleep 1
sh makfile.sh
sh rosturtlism.sh
echo "20：19 this is the latest test file" > /home/u16/scripts/test.log

 新建 ros_app_start.sh

roscore

 新建makfile.sh

cd /home/u16/scripts
sudo mkdir mkdirfile

新建rosturtlism.sh,用于启动小海龟测试，有多种方法

1.

rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

此种方法在执行时， 只能执行到turtlesim_node,二后面的turtle_teleop_key是不会执行的

2.

rosrun turtlesim turtlesim_node & fg
rosrun turtlesim turtle_teleop_key & fg

这种方法是网上的一种方法，测试时发现， turtlesim_node,后面的turtle_teleop_key都能执行，但是无法通过键盘操作turtle_teleop_key

3.

rosrun turtlesim turtlesim_node & rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

比较准确的用法， turtlesim_node,后面的turtle_teleop_key都能够执行，也可以在点击终端用键盘操作小海龟。也就是说，要执行多个脚本命令时，可采用 & 将命令并联起来。

但通过脚本启动有一个问题是无法打开很多终端，没法通过ctrl + c结束小海龟程序。这是这类开机自启方法需要注意的地方。