Pixhawk飞控设置为外部控制模式（找不到SYS_COMPANION）

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41869763/article/details/105263168

本文详细介绍了如何使用Pixhawk飞控与树莓派进行串口通信，分别针对PX4和APM固件，提供了设置参数、波特率配置及MAVLink协议的使用方法。

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Pixhawk 常见的两种固件，PX4还是APM。比较如下：

固件	PX4	APM
官网	Dronecode	Ardupilot
主要开发软件	QGroundControl	Mission Planner

使用外部控制，比如搭载一个树莓派和Pixhawk 通信，此处只说基于串口的MAVROS方式。

一、PX4

对于PX4 固件，自己用一个USB转TTL 连接树莓派与飞控，测试通过。
如果PX4 固件为 v1.8.2，能够找到

SYS_COMPANION

设置成所需波特率即可，比如57600或921600。

但是对于 v1.10.1，根本没有这个参数，这页教程给了设置方法：

MAV_2_CONFIG = TELEM 2			
MAV_2_MODE = Onboard
MAV_2_RATE= 921600 baud
MAV_2_FORWARD = True

因为协同计算机一般都放在TELEM 2接口，需要MAVLink 协议 2版本；
Onboard 选项说明是外部控制模式；
波特率官网推荐 921600，但我没有成功，使用57600可行；
FORWARD 如果启用，如果消息是广播的或目标不是驾驶仪，则将传入的MAVLink消息转发到其他MAVLink端口。

二、APM固件

不用USB 转TTL，使用树莓派UART串口，可以参考这页官网教程。

飞控参数设置为

SERIAL2_PROTOCOL = 2 
SERIAL2_BAUD = 921 
LOG_BACKEND_TYPE = 3 （不一定需要）

实际上，SERIAL2 （即TEMEM2）协议就是默认为 2（MAVLink 2）；
921 的意思是波特率为 921600，如果希望设置为 57600，使用 57；
LOG_BACKEND_TYPE = 3 如果没有使用APSyn，不用管，见这页官网教程。

LOG_BACKEND_TYPE = 3 if you are using APSync to stream the dataflash log files to the RPi