sensor_msgs::PointCloud2转换pcl::PCLPointCloud2 pcl::PointXYZ

最新推荐文章于 2024-07-01 20:19:53 发布

贾大君

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分类专栏： Ros

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本文介绍了如何将ROS中的sensor_msgs::PointCloud2数据转换为pcl::PCLPointCloud2和pcl::PointXYZ。通过安装必要的pcl库，并进行头文件路径调整，提供了两种转换方法的详细步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

订阅雷达的数据（sensor_msgs::PointCloud2），需要对其进行解析，转换为pcl::PCLPointCloud2的办法：

sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions
sudo apt-get install ros-pcl-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-msgs

通过以上安装的pcl库在/usr/include/pcl-1.8/pcl/*中，在编译时添加头文件非要加 pcl-1.8/

有点强迫症，直接就去把pcl-1.8/* 下面的文件都移动到/usr/include/pcl目录中，所以头文件就没有pcl-1.8了

具体参见代码

方法1

sensor_msgs::PointCloud2转换pcl::PCLPointCloud2再转pcl::PointXYZ

#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/tran

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