罗德里格斯旋转公式证明-简洁

走自己的路555

于 2024-06-01 11:47:59 发布

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文章标签：机器翻译图形渲染 SLAM 刚体运动

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罗德里格斯旋转公式证明。

设旋转向量为 $\theta)$ ，设其对应的旋转矩阵为 $R$ ，

如何证明？
$R=cos\theta I + n^{\wedge}sin\theta+(1-cos\theta)nn^{T}$
证明过程如下：

如图所示，设旋转向量为 $\hat{A}$ ，记为 $n$ ，设三维中的点 $r$ 绕 $n$ 旋转 $\theta$ 后得到 $r^{'}$ ，其中 $n$ 为单位方向向量，向量 $n$ 的起点为坐标原点。

$r_3$ 为r在 $n$ 上的投影，则
$r_3=(r\cdot n)n \tag{1}$
$r_1$ 为r减去r在 $n$ 上面的分量 $r_3$ ，则
$r_1=r-r_3 \tag{2}$
$r_2$ 为 $n$ 与 $r_1$ 的叉乘结果向量，则
$r_2 = n\times r_1 \tag{3}$
因此， $r_1，r_2，r_3$ 构成了两两垂直的坐标系，但是模长不等于1， $r_1$ 与 $r_2$ 模长相等。

由上图所示， $r^{'}$ 在 $r_1和r_2$ 所在的平面上的投影为 $r^{'}-r_3$ ，则将其用 $r_1和r_2$ 表示有
$r^{'}-r_3=r_1cos\theta+r_2sin\theta$
则，
$r^{'}=r_1cos\theta+r_2sin\theta+r_3 \tag{4}$
综上所述，将(1)(2)(3)代入(4)式，则
$\begin{aligned} r^{'} &=(r-r_3)cos\theta+(n\times r_1) sin\theta+r_3 \\ &=rcos\theta+(n\times r_1)sin\theta+(1-cos\theta)r_3 \\ &=rcos\theta+(n\times(r-r_3))sin\theta+(1-cos\theta)r_3 \\ &=rcos\theta+(n\times r-n\times r_3)sin\theta+(1-cos\theta)r_3 \space \space(由于n\times r_3 =0)\\ &=rcos\theta+n\times r sin\theta+(1-cos\theta)r_3 \\ &=rcos\theta+n^{\wedge}sin\theta \cdot r+(1-cos\theta)(r\cdot n)n \\ &=Icos\theta\cdot r+n^{\wedge}sin\theta\cdot r+(1-cos\theta) nn^{T}\cdot r \end{aligned} \tag{5}$
设旋转矩阵为R，则 $r^{'}=R\cdot r$ ，由公式(5)可知
$R=Icos\theta+n^{\wedge}sin\theta+(1-cos\theta)nn^{T}$
证明完毕。