matlab 点云最远点采样（Farthest Point Sampling，FPS）

最新推荐文章于 2024-10-04 12:40:24 发布
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分类专栏： 图像、音视频、点云压缩 matlab点云处理和图像处理 文章标签： matlab 算法 图像处理
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本文介绍了Matlab中用于点云处理的最远点采样（FPS）算法，该算法在点云处理和三维物体检测等领域广泛应用。详细讲解了原理，并提供了代码实现，包括一个子函数`distance_between_point.m`。实验结果显示，与随机采样相比，FPS采样更倾向于在点云的尖角处选取样本，而在平坦区域采样较少。
摘要由CSDN通过智能技术生成

matlab 点云最远点采样（Farthest Point Sampling，FPS）

一、原理

最远点采样（Farthest Point sampling/FPS）是一个基本的点云采样算法，在各类点云处理算法中都有使用，如PointNet++，以及各类三维物体检测算法。
在这里插入图片描述

二、代码

clc
clear all

ptCloud_rabbit = pcread('rabbit.pcd');
fig
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简介 以下我们将最远点采样(Farthest Point Sampling)简记为FPS。这种采样方法我觉得非常有趣。个人觉得比随机采样得到的数据能够表现更多的“轮廓性”，其次用的数据集也不像随机采样那么多。首先我们来介绍FPS的算法原理。 算法原理 1. 点与集合的距离 假设S={x1,⋯ ,xN}⊂RnS=\left\{x_1,\cdots,x_N\right\}\subset \mathbb{R}^nS={x1​,⋯,xN​}⊂Rn 中的一个有限点集合。一般情况，这里的nnn等于1，2, 3。点与点的
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Farthest Point Sampling的原理是,先随机选一个点,然后呢选择离这个点距离最远的点(D中值最大的点)加入起点,然后继续迭代,直到选出需要的个数为止 其主要代码如下: %main.m clear options; n = 400; [M,W] = load_potential_map('mountain', n); npoints_list = round(
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