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15.move_base介绍(3)介绍的local_costmap
和global_costmap
的参数
漏了其中的plugin参数
1. inflation
先看下官方的图
- 红色为机器人轮廓
- 内部蓝色圆即为内切圆
- 外部蓝色圆即为外切圆
每个网格的值从0~255
Lethal(254)
: 网格与机器人中心重合, 肯定导致冲突Inscribed(253)
: 网格外切圆与机器人内切圆重合, 同样肯定导致冲突Possibly circumscribed
: 网格外切圆与机器人外切圆外切, 可能导致冲突(机器人姿态决定),具体由
inscribed_radius
inflation_radius
和cost scaling factor
相关Freespace(0)
: 没有任何障碍,机器人可以占用该网格Unknown
: 网格信息未知
上图坐标中的红色衰减曲线就标识网格离障碍的距离与cost_value的关系,计算方法具体如下
参数
inflation_layer:
cost_scaling_factor: 2.5 # exponential rate at which the obstacle cost drops off (default: 10)
inflation_radius: 1.2 # max. distance from an obstacle at which costs are incurred for planning paths.
inflation_radius
cost_value
为0的网格离障碍的距离cost_scaling_factor
衰减因子,越大上面的曲线越陡
- 左图
inflation_radius = 0.55 cost_scaling_factor = 5
- 右图
inflation_radius = 1.75 cost_scaling_factor = 2.58