记录TrajectoryPlannerROS参数

最新推荐文章于 2023-04-26 13:27:12 发布

皮熊

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本文链接：https://blog.csdn.net/ppp2006/article/details/52818216

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本文记录了关于机器人移动基础包（move_base）中TrajectoryPlannerROS的参数配置，包括加速度限制、最大旋转速度、DWA动态窗口算法的使用等。同时详细介绍了全局和局部Costmap的参数，如footprint、inflation_radius、obstacle_range和update_frequency，以确保机器人在环境中安全有效地导航。

摘要由CSDN通过智能技术生成

xuting@ubuntu:/opt/ros/indigo/catkin_ws$ rosparam get /move_base/TrajectoryPlannerROS/
{acc_lim_theta: 2.2, acc_lim_x: 1.5, acc_lim_y: 2.5, dwa: true, holonomic_robot: false,
max_rotational_vel: 0.8, max_vel_x: 0.3, meter_scoring: true, min_in_place_rotational_vel: 0.4,
min_vel_x: 0.1}

xuting@ubuntu:/opt/ros/indigo/catkin_ws$ rosparam get /move_base/
GlobalPlanner: {use_grid_path: false}
TrajectoryPlannerROS: {acc_lim_theta: 2.2, acc_lim_x: 1.5, acc_lim_y: 2.5, dwa: true,
holonomic_robot: false, max_rotational_vel: 0.8, max_vel_x: 0.3, meter_scoring: true,
min_in_place_rotational_vel: 0.4, min_vel_x: 0.1}
base_global_planner: global_planner/GlobalPlanner
controller_frequency: 2
global_costmap:
footprint:
- [-0.2, -0.2]
- [0.2, -0.2]
- [0.2, 0.2]
- [-0.2, 0.2]
global_frame: /map
inflation_layer: {inflation_r