VSLAM基础
low米
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
jinzita1
光流(三)--LK算法改进(金字塔LK)总结:光流--LK光流--基于金字塔分层的LK光流--中值流原创 2018-05-06 11:54:10 · 169 阅读 · 0 评论 -
小笔记
1.kp.empty() //kp为空返回ture2.在功能上floor,int,两者是没有区别的,它们都是向下取整~但在类型上,就有区别了。以下是floor的原型float floor( float arg );double floor( double arg );long double floor( long double arg );double floor(...原创 2018-05-05 21:53:52 · 87 阅读 · 0 评论 -
Lucas–Kanade光流算法学习
转自 :https://www.cnblogs.com/dverdon/p/5325498.htmlLucas–Kanade光流算法是一种两帧差分的光流估计算法。它由Bruce D. Lucas 和 Takeo Kanade提出。 光流(Optical flow or optic flow)是一种运动模式,这种运动模式指的是一个物体、表面、边缘在一个视角下由一个观察者(比如眼睛、摄像...转载 2018-05-04 15:36:57 · 2048 阅读 · 1 评论 -
光流法的四种方法(正/反,Additive/Compositional)
转自:https://blog.csdn.net/wendox/article/details/52505971光流法的目标是完成图像点的跟踪, 因此这里假设存在一个输入图像I, 以及要跟踪的点x, 存在另外一个图像块T, 我们的目标是完成图像块T到输入图像I的匹配.文章针对Lucas-Canade光流法做了一个总结, 文章对lucas-canade (Forward Additive, FA)算...转载 2018-05-09 20:48:17 · 13176 阅读 · 2 评论 -
非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg
非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg (这个全)利用Levenberg_Marquardt算法求解无约束的非线性最小二乘问题~SLAM中的优化理论(二)- 非线性最小二乘SLAM中的优化理论(一)—— 线性最小二乘谈谈自己对线性最小二乘和非线性最小二乘之间关系的理解~1.最速下降法和牛顿法都是将误差项的二范数的平方泰勒展开,只是最速下降保留一阶项,牛顿法保留二...转载 2018-04-12 15:13:00 · 6143 阅读 · 1 评论 -
旋转变换(三)四元数
1.简介四元数是另一种描述三维旋转的方式,四元数使用4个分量来描述旋转,四元数的描述方式如下:q=s+xi+yj+zk,(s,x,y,z∈R)i2=j2=k2=ijk=−1四元数的由来和复数很很大的关系,因此首先讨论一下关于复数的内容。1.1 复数复数可以定义如下: z=a+bia,b∈Ri2=−1 复数常用的基本运算如下:复数中一个比较重要的概念是共轭复数,将复数的虚部取相反数,得到它的共轭复数...转载 2018-04-18 09:45:27 · 1360 阅读 · 0 评论 -
旋转变换(二)欧拉角
欧拉角(Euler Angles)是一种描述三维旋转的方式,其他的方式还包括矩阵、四元数、旋转轴和旋转角等方式。之所以可以用它来描述旋转是来自于欧拉旋转定理。该定理指出:任何一个旋转都可以用三个旋转的参数来表示。1. 欧拉角的描述欧拉角的描述方式有很多种,由于关于如何定义欧拉角目前并没有一个标准。因此不同人描述的欧拉角的旋转轴和旋转的顺序都可能是不一样的。这样就带来一个很大的隐患,当使用其他人提供...转载 2018-04-18 09:43:50 · 5744 阅读 · 0 评论 -
旋转变换(一)旋转矩阵
1. 简介计算机图形学中的应用非常广泛的变换是一种称为仿射变换的特殊变换,在仿射变换中的基本变换包括平移、旋转、缩放、剪切这几种。本文以及接下来的几篇文章重点介绍一下关于旋转的变换,包括二维旋转变换、三维旋转变换以及它的一些表达方式(旋转矩阵、四元数、欧拉角等)。2. 绕原点二维旋转首先要明确旋转在二维中是绕着某一个点进行旋转,三维中是绕着某一个轴进行旋转。二维旋转中最简单的场景是绕着坐标原点进行...转载 2018-04-18 09:40:31 · 3027 阅读 · 0 评论 -
1.坐标系变换
旋转变换注意:有多次变换T1,T2,T3,Pw,Pc是世界坐标系和相机坐标系下的同一个点,如果变换是相对参考坐标系(也叫世界坐标或base-link),则左乘变换矩阵 Pw= T3*T2*T1*Pc如果每次变换都是相对于上次变换后的坐标系,右乘变换矩阵 Pw= T1*T2*T3*Pc变换矩阵的逆:...原创 2018-04-12 14:05:28 · 478 阅读 · 0 评论 -
RGBDSLAM 问题解决:create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto
转自:https://blog.csdn.net/wuliyanyan/article/details/55805238?locationNum=4&fps=11、detectFeatures.cpp:37:16: error: ‘create’ is not a member of ‘cv::FeatureDetector {aka cv::Feature2D}’ detecto...转载 2018-05-26 21:57:06 · 1378 阅读 · 0 评论