非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg

最新推荐文章于 2024-01-22 22:24:16 发布
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分类专栏： VSLAM基础

非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg     (这个全)

利用Levenberg_Marquardt算法求解无约束的非线性最小二乘问题~

SLAM中的优化理论（二）- 非线性最小二乘

SLAM中的优化理论（一）—— 线性最小二乘

谈谈自己对线性最小二乘和非线性最小二乘之间关系的理解~

1.最速下降法和牛顿法都是将误差项的二范数的平方泰勒展开，

只是最速下降保留一阶项，牛顿法保留二阶项

2.高斯牛顿法是先将误差项泰勒展开再保留一阶项，再算它的二

范数的平方，用JTJ近似H

3.LM就是在高斯牛顿的H阵对角线上加λ，并且它还能不断变化


最速下降

牛顿法










low米
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Title: 非线性最小二乘问题的数值方法 —— 狗腿法 Powell’s Dog Leg Method (I - 原理与算法) 文章目录I. 前言II. 线搜索类型和信赖域类型1. 线搜索类型 —— 最速下降法2. 信赖域类型3. 柯西点III. 狗腿法的原理1. 狗腿法的构建2. 狗腿法的优化说明3. 狗腿法的插值权重IV. 狗腿法的流程1. 狗腿法的信赖域控制2. 狗腿法的停止条件条件一. 梯度不再下降条件二. 迭代点不更新条件三. 残差足够小条件四. 达到最大迭代数3. 狗腿法的实现流程IV. 总
非线性最小二乘问题的数值方法 —— 狗腿法 Powell‘s Dog Leg Method (II, Python 简单实例)
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一文详解线性最小二乘与非线性最小二乘一、最小二乘法的引出二、线性最小二乘法三、非线性最小二乘法 一、最小二乘法的引出 我们考虑下面一个方程组的求解： x1+x2=5x1−x2=3x1+x2=4 x_1+x_2=5 \\ x_1-x_2=3 \\ x_1+x_2=4 \\ x1​+x2​=5x1​−x2​=3x1​+x2​=4 可以写成形如Ax=bAx=bAx=b的矩阵形式： [111−111][x1x2]=[534] \begin{bmatrix} 1 & 1\\ 1 & -
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非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg9
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非线性最小二乘法之Gauss Newton、L-M、Dog-Leg原理简介与实现
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非线性最小二乘之GN和LM
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Gauss-Newton算法学习
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Gauss-Newton算法是解决非线性最优问题的常见算法之一，最近研读DPPTAM开源项目代码，又碰到了，索性深入看下。本次讲解内容如下：基本数学名词识记牛顿法推导、算法步骤、计算实例高斯牛顿法推导(如何从牛顿法派生)、算法步骤、编程实例高斯牛顿法优劣总结一、基本概念定义1.非线性方程定义及最优化方法简述   指因变量与自变量之间的关系不是线性的关系，比如平方关系、对数关系、指数关系、三角函数关
牛顿法，G-N法，L-M法，Dogleg法（网址整理）
CAFE-BABE的博客
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转载地址： 牛顿法 高斯牛顿法 L-M法 信赖域 信赖域+L-M 狗腿法： 第一篇 第二篇 第三篇 卡尔曼滤波
orgin非线性最小二乘法拟合
07-09
非线性最小二乘法拟合是一种常用的数据拟合方法，适用于具有非线性关系的数据。下面是一般的步骤： 1. 确定拟合函数：根据数据的特点和背景知识，选择适当的拟合函数形式。这个函数可以包含一个或多个参数，需要根据数据拟合来确定。 2. 构建目标函数：将拟合函数与实际观测数据进行比较，构建一个目标函数。通常，目标函数是观测数据与拟合函数之间的差异的平方和。 3. 初值设定：为拟合函数中的参数设定初始值。这可以基于经验、先前的研究或者其他方法来确定。 4. 迭代优化：使用最小二乘法，通过迭代优化来调整参数值，使目标函数最小化。常用的迭代优化算法包括Levenberg-Marquardt算法、Gauss-Newton算法等。 5. 收敛判据：设定收敛判据，例如目标函数的变化小于某个阈值或者参数的变化小于某个阈值。 6. 参数估计：当迭代过程满足收敛判据时，得到最优的参数值。这些参数值表示了拟合函数与实际数据之间的最佳拟合。 7. 拟合效果评估：通过分析拟合结果、残差等指标来评估拟合效果。可以使用统计量、图形等方法进行评估。 需要注意的是，非线性最小二乘法拟合是一个迭代过程，初始值的选择以及收敛判据的设定都可能影响最终的结果。因此，在进行非线性最小二乘法拟合时，需要根据具体问题进行调整和优化。
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