LOAM

最新推荐文章于 2023-05-05 13:04:41 发布
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分类专栏： SLAM
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loam算法_LOAM-SLAM原理深度解析
weixin_39839478的博客
11-22 2565
LOAM作为比较古老的激光匹配slam方法，一直以来都霸占着KITTI的前列，近些年来，依靠LOAM框架也产出了很多文章，理解了LOAM，就可以很好的理解LOAM系列的其他文章。因此，我决定将重新整理一下LOAM的论文和代码，方便初入门的同学更好的理解LOAM算法。论文：https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_...
ALOAM代码详细注释版
05-23
ALOAM，全称为"Adaptive Loop Offset and Attitude Mapping"，是一种先进的定位与导航算法，主要用于无人系统，如无人机、自动驾驶汽车等。这个详细注释版的代码提供了深入理解ALOAM工作原理的机会，对于研究和应用...
LOAM简介
aidimoli123的博客
08-13 1570
LOAM LOAM系统流程   整体思想： 在点云中提取边缘特征（如树干、墙角等采用线模型描述）和平面特征（如地面、墙面等，采用面模型描述），匹配时以点到线距离和点到面的距离为残差优化位姿。 1、特征提取 （1）按线数分割   这里的线数指的是激光雷达的线程数。 （2）计算曲率 c=1∣S∣⋅∥X(k,i)L∥∑j∈S,j≠i(X(k,i)L−X(k,j)L)∥c=\frac{1}{|S| \cdot \| X_{(k, i)}^{L}}\left\|\sum_{j \in S, j \neq i}\lef
LOAM 梳理
weixin_45867382的博客
03-01 1884
本篇文章对 LOAM 框架进行宏观的解析，暂不涉及内部具体的实现原理。
【论文阅读】SLOAM
博客标题不能为空我也没办法
06-28 1112
一个针对于森林场景下的语义激光SLAM，也采用基于物体的思想，考虑到森林场景的特殊性，并没有引入回环检测的部分。
Loam算法详解（配合开源代码aloam）
热门推荐
晓晨的博客
08-07 1万+
参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + eigen 3.3.4 + PCL 1.8.1 + ceres 2.0 + A-LOAM 配置 LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loam，对其原理及代码实现简要介绍如下： LOAM算法的总体框架如下图所示： 除了左侧的硬件采集数据之外，LOAM算法本身主要包括图中标记的-
LeGO-LOAM批注版
03-23
《LeGO-LOAM批注版》是一款针对激光雷达（LiDAR）定位与建图算法的优化版本，主要基于原始的LeGO-LOAM（Lightweight and Ground Truth-Oriented LOAM）算法。LeGO-LOAM是为了解决传统LOAM（Lidar Odometry and ...
matlab注销代码-A-LOAM:A-LOAM
05-25
可以在A-LOAM/analysis/ntuviral_aloam文件夹中找到A-LOAM/analysis/ntuviral_aloam 。 只需运行MATLAB脚本checkall_parallel.m ，结果将被打印出来。 如果您在工作中使用NTU VIRAL数据集，请使用数据集处的BibTex...
velodyne 运行loam_velodyne资源包
07-19
【velodyne运行LOAM（Lidar Odometry and Mapping）】资源包详解 在自动驾驶、机器人定位导航等领域，激光雷达（LiDAR）是至关重要的传感器之一，它能提供高精度的三维空间点云数据。其中，Velodyne是业界知名的...
为适配kitti数据集修改的lego-loam.zip
最新发布
12-29
标题中的“为适配kitti数据集修改的lego-loam.zip”表明这是一个针对Kitti数据集优化过的LEGO-LOAM（Lidar Elastic Grid Odometry and Mapping）算法的版本。LEGO-LOAM是一种激光雷达（LiDAR）里程计和地图构建算法...
loam_velodyne-master.zip
09-01
slam建图，三维点云地图，适合大场景，使用一个三维空间中运动的两轴激光雷达来构建实时激光里程计。
matlab精度检验代码-ROB530-Final-Project:乐高LOAM的评估。移动机器人最终项目存储库
05-22
matlab精度检验代码LeGO-LOAM的评估：轻量级和地面优化的激光雷达里程表和制图 这是Team 11针对NAVARCH / EECS 568，ROB 530：Mobile Robotics的最终项目git存储库。 我们项目的标题是“乐高-LOAM的评估：轻量级和地面优化的激光雷达里程表和制图” 。 团队成员包括：穆宝文，林建恩，吴浩辰和徐伟林。 抽象的 LeGO-LOAM是一种轻型且经过地面优化的激光雷达里程表和测绘方法，能够对地面车辆进行实时的六自由度姿态估计。 在此项目中，我们评估了LeGO-LOAM，与使用和提供的代码相比，LOGO方法与LOAM方法保持相似的准确性，从而减少了计算量。 用于评估的数据是来自和的原始数据（带有Velodyne LiDAR数据和IMU）。 我们比较了这些数据的映射和测距结果，并在此报告中分析了相对运动和映射误差。 评价结果及结论 对KITTI数据集的评估结果表明，里程表的位置估计误差是可以接受的（约10 m），并且映射结果可以提供简洁但足够的环境信息。 通过与LOAM进行比较，LeGO-LOAM在映射和里程计跟踪（旋转和平移）方面提供了更高的
多线程版的LOAM
OORRANNGGE的博客
12-29 1048
SLAM相关的开源包好像都比较喜欢基于ROS框架开发，而在实际项目中，用到ROS的还不是很多，这给SLAM算法的集成就带来了一些麻烦。这段时间刚好在看LOAM，就顺便把LOAM改了一下，让它不依靠ROS也能运行。 LOAM的核心算法在几个以Basic开头的cpp文件中，这几个文件都是没有调用ROS的功能的，所以只要把它的数据流搞明白了，把LOAM从ROS框架下剥离开来也不是很难。 我主要把原版LO...
LOAM 论文及原理分析
qq_42758421的博客
09-11 686
方便学习用的，转载来自于：https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/82718277?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1 前言： 由于对三维激光S...
LOAM学习（一）前言
qq_35632833的博客
12-12 227
前言 LOAM是我接触到的第一个3D激光SLAM算法，一直想对LOAM做一个总结，也做一些学习过程中的记录。 不过说来惭愧，LOAM的论文还有代码中有很多细节，自己一直没理解清楚。如果有对LOAM感兴趣的朋友，也欢迎留言讨论。 ...
LOAM_velodyne学习（三）
沧海一升的博客
07-17 7614
终于到第三个模块了，我们先来回顾下之前的工作：点云数据进来后，经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计，可以概略地估计出Lidar的相对运动。如果不受任何测量噪声的影响，这个运动估计的结果足够精确，没有任何漂移，那我们可以直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但这就如同现实中不存在一个不受外力就能匀速直线运动的小球一样，量测噪声是不可避免的，因此Lidar位姿估计偏差一...
LOAM及其各个变种
weixin_46474546的博客
12-17 612
完善中… 目录LOAMALOAMLeGO-LOAMFLOAMReference： LOAM LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法，即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想，可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法，以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。 ALOAM LOAM的作者曾经开源了LOAM的代码，但由于某些原因又取消了开源，现在网上也流传着一些当时的
LOAM详解（一）特征点提取
shy2333的博客
05-05 2161
本文指在对ALOAM的流程进行梳理，并对其中的一些问题进行整理
LOAM 融合 IMU 细节之 TransformToEnd 函数
weixin_43959160的博客
03-25 1081
LOAM 中 TransformToEnd 困扰了我很久， 实际上TransformToEnd 函数函数其实这块理清楚了也并不难, 关键在与有没有注意到去除非匀速运动畸变的部分, 即第三次旋转之初所做的去畸变平移.
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