空间坐标系

笛卡尔坐标系：直角坐标系
右手系: 伸出右手，中指指向z，大拇指x，食指y。一般都用右手系。

常用坐标系：（来自《捷联惯导》14页，待补充）
惯性坐标系(i系)。原点位于地球中心，坐标轴相对于恒星无转动，轴向定义为O_xi，O_yi ， O_zi 。其中O_zi 的方向与地球极轴的方向一致(假定极轴方向保持不变)。
地球坐标系(e系)。原点位于地球中心，坐标轴与地球固连，轴向定义为O_xe O_ye,O_ze。其中， O_ze沿地球极轴方向，O_xe 轴沿格林尼泊子午面和地球赤道平面的交线。地球坐标系相对于惯性坐标系绕O_Zi 轴以角速度$\Omega$转动。