Ubuntu20.04安装配置ROS Noetic

一、按照官网的安装教程安装

官网链接：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1. 配置sources.list，添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 安装

sudo apt update  # 更新apt软件源
sudo apt install ros-noetic-desktop-full  # 安装ROS

4. 环境配置

如果不配置环境变量，在每个新打开的终端都需要运行"source /opt/ros/noetic/setup.bash"命令

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  # 设置环境变量
source ~/.bashrc  # 使设置生效

5. 安装rosinstall和其他依赖项

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 初始化rosdep

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

7. ROS功能包的安装方法

在ROS中有许多功能包，可以用以下命令安装指的功能包：

sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
# 例如
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

查看可以安装的功能包：

apt search ros-noetic

8. 安装Terminator终端

Terminator终端可以在一个窗口中创建多个终端，并且可以水平、垂直分割，运行ROS时很方便。

sudo apt install terminator

这样安装完成后，使用快捷键Ctrl + Alt +T打开的就是新安装的terminator终端，可以使用以下方法仍然打开ubuntu默认的终端：

• 输入以下命令

sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator

可以看到有两个终端，/usr/bin/gnome-terminal.wrapper就是默认的终端，/usr/bin/terminator是新安装的Terminator终端

• 输入默认终端对应的编号
  
  此时再输入Ctrl + Alt +T打开的就是ubuntu的默认终端了

二、运行小海龟仿真器测试ROS是否安装成功

1. 打开一个终端，启动ROS master

roscore

2. 打开新的终端，运行turtlesim功能包下的turtlesim_node节点，启动小海龟仿真界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打开新的终端，运行turtlesim功能包下的turtle_teleop_key节点，使用键盘控制小海龟运动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

三、创建ROS工作空间

1. 创建工作空间

mkdir -p workspace_name/src
cd workspace_name/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

运行catkin_make命令后，会在src目录下创建一个CMakeLists.txt文件，并且会在工作空间目录下创建build和devel两个目录。

2. 将创建的工作空间添加到ROS环境变量

source devel/setup.bash

查看ROS环境变量，可以发现新创建的工作空间目录已经添加到了环境变量中，并且在最前面。这一步很重要，不执行source的话，在工作空间中创建的功能包会无法运行。

echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

3. 创建ROS功能包

cd src/
catkin_create_pkg package_name [dependency1] [dependency2] ...

四、VSCode搭建ROS开发环境

为方便的ROS代码编写和编译、运行，可以在VSCode开发环境中配置ROS来进行开发。

1. 安装VSCode

• 从官网https://code.visualstudio.com/下载deb安装文件
• 运行以下命令进行安装

sudo dpkg -i ./code_1.73.1-1667967334_amd64.deb

2. 安装ROS插件和catkin-tools插件
   

3. 用VSCode打开创建的工作空间

cd ~/workspace_name
code .

打开工作空间后，可以看到自动生成了两个.json文件

c_cpp_properties.json：重要参数是includePath，用于添加头文件路径
settings.json：主要用于Python编程的相关配置

4. VSCode编译配置

按快捷键Ctrl + Shift + B，在弹出的下拉菜单中选择"catkin_make: build"，就可以执行catkin_make命令对ROS工作空间进行编译，但是这样每次都要手动选择。可以在出现下拉菜单后，点击"catkin_make: build"选项后面的小齿轮创建tasks.json文件，并将其中的"group"标签修改为认下内容：

这样就将"catkin_make"设置为默认build选项，此时再按Ctrl + Shift + B快捷键就可以直接运行catkin_make命令进行编译了。

5. 创建ROS功能包

在工作空间的"src"目录下右键 ==> 选择"Create Catkin Package" == > 分别输入功能包名和依赖项，在工作空间的src目录下创建了一个hello_ros目录，其目录结构如下：

可以看到，创建功能包时指定的依赖项已经写入了package.xml配置文件和CMakeLists.txt文件。

6. 编写功能包代码并运行

• 在功能包目录下的src目录下创建hello_ros.cpp源文件，编写如下代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char* argv[]) {
    ros::init(argc, argv, "hello_ros");

    ROS_INFO("Hello ROS!");

    return 0;
}

• 修改CMakeLists.txt文件

add_executable(hello_ros src/hello_ros.cpp)
target_link_libraries(hello_ros ${catkin_LIBRARIES})

• Ctrl + Shift + B 编译代码
  
• 运行ROS功能包

方法一： 直接在终端中输入命令运行
(1) 打开一个终端，输入roscore启动ROS master
(2) 重新打开一个终端，输入rosrun hello_ros hello_ros运行功能包。
需要注意的是，如果使用ubuntu系统下的终端，在运行功能包之前，需要先运行以下命令将当前工作空间添加到ROS环境变量中

cd ~/workspace_name
source devel/setup.bash  # 添加环境变量
rosrun hello_ros hello_ros  # 运行功能包

如果使用VSCode里的终端，可以不用添加环境变量，直接运行功能包即可。

方法二： 通过VSCode快捷键运行
(1) 按快捷键Ctrl + Shift + P，在搜索框中输入ros，选择"ROS: start"启动ROS master
(2) 按快捷键Ctrl + Shift + P，在搜索框中输入ros，选择"ROS: Run a ROS executable (rosrun)"运行功能包

这里笔者觉得直接使用终端运行更加方便，使用VSCode提供的快捷键反而比较麻烦。

五、ROS卸载

sudo apt purge ros-*
sudo apt autoremove  # 谨慎使用

参考
[1] Ubuntu18.04安装Terminator后切换回默认终端
[2] ROS集成开发环境搭建
[3] 【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）