ROS2——launcher

在ROS2中，launcher 文件是通过Python构建的，它们的功能是声明用哪些选项或参数来执行哪些程序，可以通过 launcher 文件快速同时启动多个节点。一个 launcher 文件内可以引用另一个 launcher 文件。

使用 launcher 文件 ros2 launch 可以代替 ros2 run 启动包内的程序。

在下面的例子中，我们在一个Python程序中，使用 generate_launch_description() 函数，返回 LaunchDescription 对象。

每一个LaunchDescription 对象包含了一些 action

• Node action：运行程序
• IncludeLaunchDescription action：包含其他launcher文件
• DeclareLaunchArgument action：声明启动器参数
• SetEnvironmentVariable action：设置环境变量

使用 launcher 时，需要在 CMakeLists.txt 中添加 install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    pub_cmd=Node(
        package='br2_basics',
        executable='publisher',
        output='screen'
    )
    sub_cmd=Node(
        package='br2_basics',
        executable='subscriber_class',
        output='screen'
    )
    ld=LaunchDescription()
    ld.add_action(pub_cmd)
    ld.add_action(sub_cmd)

还有另一种 launcher 的写法：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node


def generate_launch_description():

    return LaunchDescription([
        Node(
            package='br2_basics',
            executable='publisher',
            output='screen'
        ),
        Node(
            package='br2_basics',
            executable='subscriber_class',
            output='screen'
        )
    ])