ROS三维可视化工具RViz初学者图文教程

布局

RViz画面布局如下：

➊3D视图（3D view）: 指屏幕的黑色部分。它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细设置。
➋显示屏（Displays）: 左侧的显示屏是从各种话题当中选择用户所需的数据的视图的区域。如果单击屏幕左下方的 [Add] ，选择屏幕将如下图所示。目前有大约30种不同的显示屏可供选择，我们将在下面的描述中详细介绍。
➌菜单（Menu）: 菜单位于顶部。用户可以选择保存或读取显示屏状态的命令，还可以选择各种面板。
➍工具（Tools）: 工具是位于菜单下方的按钮，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具
例如Interact、Move Camera、Select，Focus Camera、Measure、2D Pose Estimate、2D Navigation Goal以及Publish Point等。
➎视图（Views） : 设定三维视图的视点
■ Orbit：以指定的视点（在这里称为Focus）为中心旋转。这是默认情况下最常用的基本视图。
■ FPS（第一人称）：显示第一人称视点所看到的画面。
■ ThirdPersonFollower：显示以第三人称的视点尾追特定目标的视图。
■ TopDownOrtho：这是Z轴的视图，与其他视图不同，以直射视图显示，而非透视法。
■ XYOrbit：类似于Orbit的默认值，但焦点固定在Z轴值为0的XY平面上。
➏时间（Time）: 显示当前时刻（wall time）、ROS Time以及他们各自经过的时间。这主要用于仿真，如果需要重新启动，请点击底部的[Reset]按钮。

Display类型

图 标	名称	描述
	Axes	显示x、y、z轴。
	Camera	从相机的角度创建一个新的渲染窗口，并将图像覆盖在窗口上。
	DepthCloud	显示基于Depth map的点云。将从相机获取的彩色图像覆盖在“点”上面，这里的“点”是通常基于DepthMap和ColorImage话题的传感器（如Kinect和Xtion）的距离值。
	Effort	显示施加在机器人的每个旋转关节的力。
	FliudPressure	显示流体的压力，如空气或水。
	Grid	显示二维或者三维网络
	Grid Cells	显示网格的每个单元格。主要用于显示导航的costmap中的障碍物。

启动

对于ROS1版本来说
1.先打开roscore

roscore

2.然后打开rviz

rviz rviz