ROS使用Rviz画图的方法

目录

1. 事例代码

2. 发送框架及内容分析

3. rviz中显示效果及设置

4. 关于ros信号建立先后的补充

---

在一些需要可视化的任务重，我们通常会借助ROS里的Rviz来进行，比如自动驾驶调试的车辆显示。本篇以一个简单的例子，介绍如何使用ROS在Rviz中进行显示。

1. 事例代码

先看完整代码：

#include "ros/ros.h"
#include "visualization_msgs/Marker.h"


void set_property(visualization_msgs::Marker& cricle){
    cricle.header.frame_id = "frame"; // 设置帧id
    cricle.header.stamp = ros::Time();
    // id和命名空间关联起来，形成唯一的id，用于将各个标志物区分开来
    cricle.ns = "circle1";
    cricle.id = 0;
    cricle.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    cricle.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;

    //设置物体中心的坐标
    cricle.pose.position.x = 0;
    cricle.pose.position.y = 0;
    cricle.pose.position.z = 0;

    //设置物体在各个方向上的尺寸
    cricle.scale.x = 1.0; //m
    cricle.scale.y = 1.0;
    cricle.scale.z = 1.0;

    //设置颜色及透明度(cricle.color.a 是透明度)
    cricle.color.a = 1.0; 
    // cricle.color.r = 1.0;
    // cricle.color.g = 1.0;
    cricle.color.b = 1.0;
    //标志物显示持续的时间
    cricle.lifetime = ros::Duration(); 

}


int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "rviz_test");
    ros::NodeHandle n; // 管理节点操作和通信的对象，荣国nodehandle可以对节点进行各类操作
    
    // 创建了一个消息发布者功能，要发布的消息类型为visualization_msgs::Marker，消息topic为"topic"
    ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("topic", 10);
    
    // 设置要发送的内容
    visualization_msgs::Marker cricle;
    set_property(cricle);
    
    // 因为就发送了一次消息，防止连接还未完全建立好错过消息，先等待一会儿
    while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1) {
        sleep(1);
    }

    // 通过消息发布者把设置好的内容发送出去
    marker_pub.publish(cricle);
    
    // 进入循环监听消息
    ros::spin();
    
    return 0;
}

2. 发送框架及内容分析

先关注main函数的部分，想要在rviz中显示，需要四个基本步骤：

• ros::init(argc, argv, "rviz_test") 创建节点
• ros::NodeHandle n 创建对节点的管理
• ros::Publisher marker_pub 创建发布给rviz的消息发布者
• marker_pub.publish() 把消息发布出去

有了上面的基本框架，就可以填充消息内容了，在第三步创建消息发布者时，对消息的类型和使用的话题进行了定义，定义类型为visualization_msgs::Marker，消息topic为"topic"。Marker类型对定义具体的消息内容很重要，topic对在rviz中的显示设置很重要。

ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("topic", 10);

在定义好了以上之后，就可以设置具体的发送内容了：

 visualization_msgs::Marker cricle;
 set_property(cricle);

具体对于circle内容的定义，见set_property()内部，一些中心点坐标，尺寸，颜色透明度等信息当然大都是需要的。其中比较重要的是：

• header.frame_id的设置，虽然说是帧id，其实可以理解为每一帧的相对坐标系，在rviz里面对应的是global options里的fixed frame。
• ns和id的设置，是对应frame_id下的各个物体在一个命名空间里的id是唯一的，用来区分每个物体
• lifetime的设置，设置物体显示的时间，这里为了演示方便设置的是持续显示

3. rviz中显示效果及设置

上面的代码画了一个蓝色球体，我们打开rviz，注意global options下的fixed frame和Marker下的Marker Topic和代码中的名称一致，就可以显示了，在Namespaces下，还可以看到我们定义的命名空间circle1，显示的蓝色球体的id就是0。

4. 关于ros信号建立先后的补充

另外，关于下面这行代码单独说明。

while (marker_pub.getNumSubscribers() < 1) {
        sleep(1);
    }

如果不加，有可能会在rviz中无法显示。是因为我们为了演示实际上只发送了一次包含圆球内容的信息，而这个时候如果rviz作为接收者还没有建立好，就可能会错过这条消息。所以这句话是表示在接收者准备好后，在执行后面的发送操作。