ROS使用Rviz画图的方法

最新推荐文章于 2025-09-27 13:59:14 发布

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最新推荐文章于 2025-09-27 13:59:14 发布 · 1k 阅读

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#c++

在一些需要可视化的任务重，我们通常会借助ROS里的Rviz来进行，比如自动驾驶调试的车辆显示。本篇以一个简单的例子，介绍如何使用ROS在Rviz中进行显示。

1. 事例代码

先看完整代码：

#include "ros/ros.h"
#include "visualization_msgs/Marker.h"


void set_property(visualization_msgs::Marker& cricle){
    cricle.header.frame_id = "frame"; // 设置帧id
    cricle.header.stamp = ros::Time();
    // id和命名空间关联起来，形成唯一的id，用于将各个标志物区分开来
    cricle.ns = "circle1";
    cricle.id = 0;
    cricle.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
    cricle.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;

    //设置物体中心的坐标
    cricle.pose.position.x = 0;
    cricle.pose.position.y = 0;
    cricle.pose.position.z = 0;

    //设置物体在各个方向上的尺寸
    cricle.scale.x = 1.0; //m
    cricle.scale.y = 1.0;
    cricle.scale.z = 1.0;

    //设置颜色及透明度(cricle.color.a 是透明度)
    cricle.color.a = 1.0; 
    // cricle.color.r = 1.0;
    // cricle.color.g = 1.0;
    cricle.color.b = 1.0;
    //标