mavros坐标系转换与方向

2021.05.04更新：

本文中提到的kinetic版本的mavros中body系的坐标系问题已经被修复为FLU坐标系，只需要更新kinetic版本的mavros即可！

sudo apt install ros-kinetic-mavros
sudo apt install ros-kinetic-mavros-msgs

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本文写于2021年1月21日，以后mavros的坐标系方向可能还会变动。

mavros的坐标系真的比较乱，而且和px4所常用的坐标系不同。px4使用的坐标系为NED（北东地）坐标系或者FRD（前右下）坐标系。然而mavros中常使用的是ENU（东北天）坐标系或者body系（下面细讲），mavros会自动将输入的ENU坐标值或者body系坐标值转换到NED坐标系中，再通过mavlink发送给飞控。具体说明可以参考mavros的github仓库中的说明

mavros的话题中常见的坐标系有global系、local系、body系

global系好理解，是gps坐标系，经纬度什么的，用的不多。

local系指当地坐标系，一般是ENU坐标系，坐标原点一般在起飞点。如果有offset的话坐标原点在飞机上，这时其实是导航坐标系。

body系就比较有意思了。如果你用apt安装的ros-kinetic-mavros（二进制安装），即kinetic版本的mavros，则body系是RFU（右前上）坐标系，坐标原点在机体上。这个RFU坐标系表面上和ENU系有点像，但其实在工程领域和各大教材中都没有采用。因此在melodic版本中，body系已经改成了FLU（前左上）坐标系。在最新的mavros源码里，body系也已经更换成了FLU坐标系，因此是如果用源码编译的mavros，body系都是FLU系。

这个mavros的更改发生在：https://github.com/mavlink/mavros/pull/1446/files

其中，baselink系就是mavros所使用的body系（FLU），aircraft系是px4所使用的body系（FRD），用到的transform细节可以在/mavros/mavros/src/lib/ftf_frame_conversions.cpp和/mavros/include/mavros/frame_tf.h中找到。

因此，使用kinetic和melodic版本的mavros一定要注意这个body系的差别。

具体到mavros中的话题，比如我们常用的mavros/setpoint_raw/local话题，话题类型是mavros_msgs/PositionTarget，这个话题类型官方解释如下：

其中coordinate_frame的说明不仅错误，而且极容易误导人。

px4中相关的issue：https://github.com/mavlink/mavros/issues/1500

coordinate_frame=1虽然代表向px4发送NED坐标值，但是你发送到这个话题的坐标系应该用ENU，mavros会自动完成这个坐标系的转换。同样的，coordinate=8 也不是NED系，而是FLU系。目前px4暂不支持向话题里发布coordinate=7、9的坐标值。

如果是用apt安装的旧版kinetic版本的mavros，恐怕body系还是奇怪的RFU系。切记切记。