mavros操作飞机时方向位置改为机体坐标系下指令(转载）

最新推荐文章于 2024-05-25 18:46:47 发布
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分类专栏： 无人机-mavros控制PX4 offboard
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42237381/article/details/116939628
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转载自：mavros操作飞机时方向位置改为机体坐标系下指令_渡之的博客-CSDN博客

前面试了很多，看官网里的说明

用 /mavros/setpoint_raw/local"里的frame_id改为"base_link" 不行

又直接发mavros_msgs/PositionTarget 修改里面的type_mask把忽略的都加上，但还是没用，飞机依然按照全局位置飞行

最后搞了好几天，才弄懂，只需要一行代码就搞定了。

节点声明ros::NodeHandle node;

node.setParam("mav_frame", 8);//Frame_body_ned=8这个参数从很多消息那都可以看到

加上这一句后再尝试，飞机就按照机体坐标系去飞行了

 
 

诗筱涵
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mavros坐标系转换与方向
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飞行器控制笔记-坐标系
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ROS环境在接收optitrack动捕系统数据，环境配置流程，并且修改mavros话题的频率
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05-03
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2301_76165902的博客
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1.先打开一个文件夹作为项目的根目录 2 引入Prometheus的包 如果最后一个import报错，那么打开Settings里面的Python Interpreter 点击Python 3.6旁边的倒三角，点击“Show All” 点击左侧栏的第四个图标 把最后一个路径加进去。然后点击OK 下一个框要点Apply之后再点OK 然后就发现不报错啦 以上步骤是为了添加python包，也就是site-packages或者dist-packages的文件夹。这里添加了
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对应掩码位置为1为不使用，为0为使用，所以想通过/mavros/setpoint_raw/local话题给无人机发送期望位置与偏航，type_mask赋值为0b100111111000，即可实现，注意coordinate_frame 需要赋值，一般为1，即为本地系。//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped。
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在使用mavros发送无人机飞行指令之前，需要确保你已经正确连接了无人机和计算机，并且成功启动了mavros节点。 下面是一个简单的c++代码示例，通过mavros发送指令让无人机向指定坐标飞行： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <mavros_msgs/PositionTarget.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "offboard_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10); // 设置目标位置坐标 mavros_msgs::PositionTarget pos_target; pos_target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED; pos_target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ | mavros_msgs::PositionTarget::FORCE | mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE; pos_target.position.x = 1.0; // 目标位置x坐标 pos_target.position.y = 2.0; // 目标位置y坐标 pos_target.position.z = 3.0; // 目标位置z坐标 // 发布目标位置指令 ros::Rate rate(20.0); while (ros::ok()) { pos_target.header.stamp = ros::Time::now(); pub.publish(pos_target); rate.sleep(); } return 0; } ``` 在代码中，我们首先创建了一个ros节点，并初始化了mavros节点。然后，我们创建了一个Publisher，用于发布无人机的目标位置指令。 我们设置了目标位置的坐标，并将其发布到mavros节点中。在while循环中，我们不断发布目标位置指令，以便让无人机不断朝向目标位置飞行。 需要注意的是，我们在此代码中设置了目标位置的坐标为(1.0, 2.0, 3.0)，你需要根据实际情况修改这些坐标值。 此外，为了让代码更加健壮，你还需要添加错误处理和异常处理代码。
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